发那科机器人寄存器Ar_详解发那科机器人应用-数值寄存器 R「」

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数值寄存器R

数值寄存器指令数值寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令。数值寄存器用来存储某一整数值或小数值得变量(有关数值寄存器，见 7.3 节)。标准情况下提供有 200 个数值寄存器。

R[i] =(值)R[i] =(值)指令，将某一值代入数值寄存器。

R［ｉ］＝ 值数值寄存器号码(１～２００)

常数ＧＩ［ i ］：组输入信号

R［ i ］：数值寄存器[i]的值

PR［ i ， j ］：位置寄存器要素[i, j]的值

AR［i］ＧＯ［ i ］：组输出信号

ＡＩ［ i ］：模拟输入信号

ＡＯ［ i ］：模拟输出信号

ＤＩ［ i ］：数字输入信号

ＤＯ［ i ］：数字输出信号

ＲＩ［ i ］：机器人输入信号

ＲＯ［ i ］：机器人输出信号

ＳＩ［ i ］：操作面板输入信号

ＳＯ［ i ］：操作面板输出信号

ＵＩ［ i ］：外围设备输入信号

ＵＯ［ i ］：外围设备输出信号

TIMER［ i ］：程序计时器[i]的值

TIMER_OVERFLOW［ i ］：程序计时器[i]的 溢出旗标 ０：计时器没有溢出 １：计时器溢出 ＊计时器溢出旗标通过

TIMER[i]＝复位的指令被清除。图 4.5.1(a)

R[i] =(值)指令

例 1: R［1］= RI［3］

2: R［R［4］］= AI［R［1］］

R[i] =(值)+(值)指令，将２个值的和代入数值寄存器。

R[i] =(值)-(值)指令，将２个值的差代入数值寄存器。

R[i] =(值)*(值)指令，将２个值的积代入数值寄存器。

R[i] =(值)/(值)指令，将２个值的商代入数值寄存器。

R[i] =(值)MOD(值)指令，将２个值的余数代入数值寄存器。

R[i] =(值)DIV(值)指令，将２个值的商的整数值部分代入数值寄存器。

R[i] = (x-(x MOD y))/y

R［ｉ］＝(值) (算符) (值) (算符)．．．

例 3:

R［3: flag］= DI［4］+ PR［1, 2］

4: R［R［4］］= R［1］+ 1

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