发那科机器人寄存器Ar_发那科机器人数据寄存器和位置寄存器的运用介绍

FANUC数据寄存器和位置寄存器的运用

一、寄存器指令 Registers① 寄存器指令R[i] i=1~200

② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100

③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：

(通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动(CTRL START)模式)

图1

(1)数值寄存器指令R[i]

数值寄存器指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”算术运算。

(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

二、查看寄存器值(1)查看数值寄存器的值

步骤：

1)按【Data】键，再按F1【TYPE】(类型)出现以下内容(如下图2所示)：

Registers：数值寄存器；

Position Reg：位置寄存器；

图2

2)移动光标选择【Registers】(数值寄存器)，按【ENTER】(回车)值键，如图3所示；

图3

3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】(回车)键，输入注释；

4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。

(2)查看位置寄存器的值

步骤：

1)按【Data】键，显示右图4；

图4

2)按F1【TYPE】(类型)，出现以下内容：

Registers：数值寄存器；

Position Reg：位置寄存器；

3)移动光标选择【Position Reg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回车)键，如右图5所示；

图5

4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键 ，输入注释。

5)把光标移到值处，按F4【POSITION】(位置)键，显示具体数据信息；

“ R ”表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】(形式)键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】(回车)键，或通过数字键，可以切换数据形式；

•    Cartesian(正交)：直角坐标系

•    Joint(关节)：关节坐标系

图6

把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。