发那科机器人寄存器Ar_发那科机器人数据寄存器和位置寄存器的运用介绍

FANUC数据寄存器和位置寄存器的运用

一、寄存器指令 Registers① 寄存器指令R[i] i=1~200

② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100

③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：

(通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动(CTRL START)模式)

图1

(1)数值寄存器指令R[i]

数值寄存器指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”算术运算。