单目视觉机器人的循迹_单目视觉引导机器人在视觉检测中的应用

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单目视觉引导机器人在视觉检测中的应用

作者：曾鹏

来源：《电子技术与软件工程》

2017

年第

10

期

提出一种基于单目视觉引导的机器人工件表面缺陷检测系统。结合标定后的相机参数与物

体成像以及物体虚拟投影建立的形状模板初步估计物体的位置姿态，物体的三维点云模型以一

定位置姿态参数在虚拟空间的投影匹配零件真实位置姿态提升定位精度。定位完成后获取待检

测位置的点云坐标及其法线方向经过坐标转换后提供给六轴机器人进行路径规划及机器人姿态

控制，从而实现机器人辅助检测。

【关键词】单目视觉

机器人

视觉检测

姿态识别

机器人柔性化系统在现代化生产中起着越来越重要的作用，小批量多品种加工成为未来发

展的趋势，利用工件三维模型辅助单目视觉实时定位是利用单目视觉的方法实现物体三维空间

实时定位。

1

算法原理

1.1

物体定位

在物体定位及检测过程中涉及物体坐标系

Om

、世界坐标系

Ow

、像素坐标系、图像坐标

系、相机坐标系

Oc

、机器人坐标系

Ou

，机器人末端坐标系

Oe

之间的转换。

相机的针孔模型成像涉及像素坐标系、相机坐标系、图像坐标系、以及世界坐标系，假设

(

u

，

v

)，(

XW

，

YW

，

ZW

)分别是相机成像平面和世界坐标系上的一点，存在着以下转换

关系：

式(

1

)中

f

为相机焦距，

ax

，

ay

分别为图像成像的水平和垂直方向的尺度因子，

u0

，

v0

是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标，

R

，

t

分别为相机坐标系相对于标定坐标系的旋转

矩阵和平移向量。

1.2

获取目标姿态参数

在物体实际姿态与

OpenGL

渲染模型进行匹配时，首先读取物体的三维模型数据，在球坐

标系内以物体的几何中心作为物体旋转中心，每次以固定步长的角度在球坐标系中旋转后进行

虚拟投影生成渲染图像。然后提取物体的最外层轮廓作为粗匹配的模板，并提取拍摄图像的外

层轮廓进行伸缩不变性匹配。

获得物体姿态参数，从而得到物体坐标系与相机坐标系的转换关系即矩阵。匹配过程中采

用

Freeman

链码对物体的边缘进行描述，并使用成对集合直方图(

pairwise geometrical