发那科机器人没有码垛指令_FANUC机器人码垛教程

对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：

码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。

码垛堆积Ｅ，对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。

码垛堆积 BX、EX

码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。

接下来我们学习如何编写B码垛指令！

码垛指令如下图所示；

码垛指令编写步骤：

1、点击  指令   →  码垛  如下图所示；

2、选择 PALLETIZING-B  B码垛；

3、进入码垛配置界面，进行配置，如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击  完成  进入码垛底部点设置；

4、此时需要设定四个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；

5、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；

6、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；

7、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；

8、点击完成，进入码垛线路点设置，如下图所示；

9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；

10、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；

11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；

12、点击完成，这样码垛指令的编写就完成了，如下图所示；

13、最终程序编写成如下图所示，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。

最后，我们来看一个完整的操作视频！