pcl realsense 渲染太慢_使用RealSense在室外拍摄深度图像时，为什么效果总是很差？(拍摄物体反而不如拍摄地面效果明显)?...

泻药。

首先，Intel RealSense分F200/SR300和R200/LR200/ZR300/RS400/RS410/RS430，它们是两类原理。

其中，F200/SR300是激光散斑编码的原理(Light Coding)，类似于微软的Kinect和华硕的Xtion等。不同的是微软Kinect是基于空间域的散斑编码，而RealSense F200采用的是时域编码的散斑编码，优点是computation efficient，但是由于涉及多帧的图像进行计算，为了避免在运动时的伪像motion artifacts，需要配合高速的图像传感器和投射器。当然，RealSense的体积较小，加上高速投射器的设计，散斑的功率不能做得很大。因此相比于Kinect，RealSense投射器发出的散斑更容易完全淹没在环境光中，所以F200在室外阳光下是完全失效的。

但是，R200/LR200/ZR300/RS400系列的原理不同，是主动式的近红外双目视觉技术(Active IR Stereo)。双目视觉技术很大程度上依赖于环境的纹理来进行图像匹配的。在室内，自然光少，因此R200采用一个红外投射器来增加红外纹理。在室外，虽然红外投射器投射的散斑和F200一样被阳光淹没，但阳光中也是有近红外成分，有利于形成富有纹理的红外图像与双目匹配，因此R200在室外是可用的。

那么，为什么RealSense R200在室外的效果差，是因为RealSense的红外摄像头为了保证高帧率的采集，它的图像传感器是global shutter(动态范围较小)，而相机快门的曝光与图像传感器的增益都是默认固定值，在室内适合的曝光/增益，到了室外往往就过曝了。

题主可以手动调整RealSense的红外增益/曝光时间，或者用代码实现自动曝光。