intel RealSense摄像头比较

1、D415，D435和D435i

（1）总体对比

（2）具体对比

相机细节
三个深度相机大小相同（在毫米内），它们都使用相同的视觉处理器通过USB 3提供RGB-D数据，并且它们具有相同的最大深度分辨率1280 x 720.
D415和D435这两种模型有两个主要区别 - 视场（FOV）和快门类型。D435i在各方面都与D435完全相同，只增加了惯性测量单元IMU。IMU允许测量设备的移动，与深度数据同步，例如，当用户围绕物体或人移动时，连续的深度帧可以与相机的移动一起匹配，以提高扫描质量。因此对于所有其他功能，您可以假设它与D435相同。

视场
英特尔实感深度摄像机D415具有大约65°的视场（FOV）。英特尔实感D435深度相机具有更宽的FOV，大约85°。
这对于相机的性能意味着什么？由于英特尔实感D435深度相机的FOV较大，因此在查看图像的特定部分时，您会注意到较小的粒度。
查看图片上相同大小的区域，英特尔实感D415具有更高的像素密度，这意味着它对于任何给定区域比英特尔实感D435更准确在同一点上。在相同的分辨率下，D415每度有更多的像素，因为它在较窄的视野中具有相同的像素数。当精度是头号考虑因素时，例如在3D扫描中，D415将提供更好，更准确的扫描。简而言之，D415的准确度是D435的两倍多。

快门类型
英特尔实感D415深度相机具有滚动快门，而英特尔实感D435深度相机具有全局快门。具有滚动快门的相机通过快速扫描左右或垂直来记录场景中的所有像素。这通常会在几帧的过程中发生，但数据将保存为单帧。
英特尔实感D435深度相机更宽的视场使其更适合机器人和无人机导航等用例。较大的FOV会导致更多时间对障碍物做出反应，如果您通过防止深度图像模糊来捕捉高速运动，则全局快门可提供更好的性能。

实感模块
英特尔实感D415深度相机基于英特尔实感D415模块。这意味着成像器，发射器和RGB位于一个计算板或加强板上，使校准更加容易。
英特尔实感D435相机基于英特尔实感D430模块，带有独立的RGB相机。深度算法基于传感器的精确放置，因此不将它们固定在相同的加强件上可能使深度和RGB之间的校准成为问题。

成像器差异和准确度
英特尔实感D415深度相机使用两百万像素成像器，而英特尔实感D435深度相机的成像器每个都是一百万像素。

Min Z差异
min Z是深度相机能捕获物体的最小距离。与英特尔实感D415深度相机相比，英特尔实感D435深度相机在任何给定范围内都具有更高的深度噪声（> 2x），并且在相同分辨率下它具有更小的最小操作距离（~0.5x），这意味着您可以获得更接近相机。例如，在848 x 480分辨率下，英特尔实感D415深度相机的min Z约为29厘米，而英特尔实感D435深度相机的min Z为17厘米。

（3）总结
D415视角稍小，通过卷帘快门从环境的一端扫描到另一端，适用于小物件等需要高精确测量的物体上，狭窄视野提供了高深度分辨率，这是“精确测量的理想选择”。在各种使用案例中提供高性能。
D435或D435i相机视角较广，通过全局快门一次性拍下周围环境，最大程度上避开了盲点，适用于室内外快速追踪大范围运动物体的视场信息，以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。
上面的所有摄像头都使用相同的开源intel®RealSense™SDK 2.0，您可以轻松编写兼容的代码，捕捉最远距离可以达到10米，均支持输出1280x720分辨率的深度画面，普通的视频传输方面可以达到90fps。最后，D415的价格也保持在149美元（950RMB），D435略高端，但价格也控制在179美元（1145元RMB）。

• 英特尔实感跟踪摄像头T265
  T265还包含一个IMU，但此外，它使用两个鱼眼摄像机和我们自己的专有算法，以高精度跟踪自己在空间中的位置。T265不是深度相机，也不提供深度数据。它可以与D400系列相机配对，适用于您可能需要高精度跟踪和高质量深度数据的应用。如果跟踪精度非常重要，或者预计摄像机会进行大幅度的移动，例如快速旋转很多度，那么T265将是最佳解决方案。

2、D435，ZR300，SR300，F200，R200，LR200

（1）总体对比


（2）具体对比
R200
特性：使用深度、RGB 和 IMU 数据，实时预估摄像头的位置和方位。支持场景感知、增强摄影和 3D 捕捉整个头部和身体。有 3 个摄像头和惯性传感器。可提供 RGB（彩色）和立体红外图像，以生成深度。
方向：后置摄像头，摄像头一般背对用户，旨在对周围环境的感知。
类别：借助激光投影仪，该摄像头可进行三维扫描，获取场景感知和增强的摄影。
距离：内部范围约 0.5-3.5 米，外部范围可达 10 米。
技术：R200集成了IMU数据，可以跟踪/定位。

LR200
特性：摄像头改善了图像质量、RGB、1080p和红外发射器
方向：前置摄像头
技术：编码光；本地VGA 60fps；板载影像ASIC
视频流：1080p，30fps
距离：室内，0.4m至2.8m
类别：红外(IR)激光投影系统（1类）
连接：USB 3.0

SR300
特性：近距离集成3D空间深度和2D摄像头模块；将空间深度感测与1080p RGB摄像头相结合。该设备具有一系列功能，包括但不限于：手势互动、面部识别以及语音命令。使用 Intel RealSense® 软件开发套件 (SDK)，开发人员可将手/手指追踪、面部分析、场景感知、空间深度摄像、语言识别、扩增实境、背景分割等更多功能集成到应用中。
方向：前置摄像头
技术：编码光；快速VGA 60fps；板载影像ASIC
视频流：1080p，30fps；720p，60fps
距离：室内，0.2m至1.5m
类别：红外(IR)激光投影系统（1类）
连接：USB 3.0

3、合适的摄像头

交互摄像头应优先考虑图像识别的精确性，故优先考虑深度帧速率和深度分辨率最高的D400系列摄像头。由于D415的准确度是D435的两倍多，且校准更加容易，适用于小物件等需要高精确测量的物体上，价格在所有相机中也比较适中，所以首选D415。
D415缺点是卷帘快门可能不如全局快门反应快。如需轨迹追踪，要求快门及时性，可将D415与T265相机配对，这是进行高精度跟踪和高质量深度数据的应用的最优选择。

- T265