三维旋转矩阵_三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换

0 引言

来鹅厂实习了一段时间，因为没有什么特别紧急的需求(hahahahaha)，所以主要花在了学习和捣鼓一些小工具上。有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动，然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示(欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角)与他们之间的相互转换的资料，并且加入了自己的一些推导，给出这些转换公式的推导思路和细节，这样子如果各位想使用其他欧拉角顺规和定义的时候，自己动手算一算就好了。

至于这几种三维旋转的表示形式随手百度Google都可以看到很多科普文的，这里着重说一下他们之间的转换的细节吧(不少公式和推导，预警一波，如果有错误请指出~)

图：下文介绍的几种转换路径

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1 欧拉角(Euler Angle)与旋转矩阵(Rotation Matrix)

1.1 欧拉角 ----> 旋转矩阵

D3D和OpenGL不同，用的坐标系是Y轴竖直向上的左手系，所以欧拉角的顺规是跟广大blog、OpenGL不一样的，那么博客上、甚至维基百科[2]上的各种基于右手系xyz顺规(分别对应roll, pitch,yaw)的看起来就不太能随随便便直接用了。

首先欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规，6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle，XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX)，另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper Euler Angle，XYX,YXY,XZX,ZXZ,YZY,ZYZ)。如果相邻两次旋转是绕同一条轴，例如XXY，那么其实可以坍缩成XY。那么只绕一条轴旋转就根本不够自由度就不需要说了。也就是说，一共有12种基础旋转的组合顺序，它们可以旋转出三维的所有旋转状态。所以一共是12种旋转顺规(可以表示所有旋转的集合)，DirectXMath库采用的是ZXY顺规，分别对应着Z-Roll，X-Pitch，Y-Yaw。

图：欧拉旋转与Yaw-Pitch-Roll的直观意义(网图魔改)

注意：那么下文我们都采用ZXY顺规来推导公式！采用列主向量(column major)！(但是注意DirectXMath API生成的矩阵其实是行主向量(row major)的)

参考一下维基百科的

[3]Euler Angle

Euler angles - Wikipediaen.wikipedia.org

[4]Rotation Matrix

Rotation matrix - Wikipediaen.wikipedia.org

可以知道，欧拉角构造旋转矩阵就直接把三个Elemental Rotation Matrix乘在一起就好了(LaTeX扣得真累orz)：

其中：

上面的欧拉角--->矩阵的结果与维基百科Euler Angles[3] 给出的结果一致，那应该稳了：

图：其实可以不用自己推的，维基百科把12种顺规乘出来的矩阵都写出来了

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1.2 旋转矩阵----> 欧拉角

参考一篇NASA的关于姿态描述的技术报告[1]的Appendix-A6和[5]，我们可以用旋转矩阵元素的相乘、相除、反三角函数等操作去“凑”出欧拉角。[5]给出了从XYZ顺规提取欧拉角的方法、步骤、思路，[1]则给出了全部12种顺规的欧拉角提取公式，但是没有给一些细节注意事项。所以总结一下，根据[1]、[5]、[7]《Real Time Rendering 3rd Edition》4.2.2和自己的推导，从ZXY顺规旋转矩阵提取欧拉角的公式是([1]原文下标似乎有点小问题)：

• Y axis yaw angle:

• X axis pi