0 引言
来鹅厂实习了一段时间,因为没有什么特别紧急的需求(hahahahaha),所以主要花在了学习和捣鼓一些小工具上。有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动,然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现,网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz,然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy,公式不太能直接套用,于是摸了两三天鱼,整理了一下几种三维旋转表示(欧拉角,四元数,旋转矩阵,轴角)与他们之间的相互转换的资料,并且加入了自己的一些推导,给出这些转换公式的推导思路和细节,这样子如果各位想使用其他欧拉角顺规和定义的时候,自己动手算一算就好了。
至于这几种三维旋转的表示形式随手百度Google都可以看到很多科普文的,这里着重说一下他们之间的转换的细节吧(不少公式和推导,预警一波,如果有错误请指出~)
![85089c4a0d2f2db8b42b6b58a1f9279d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7c1fad44a951c036d085765fa066f79b.jpeg)
1 欧拉角(Euler Angle)与旋转矩阵(Rotation Matrix)
1.1 欧拉角 ----> 旋转矩阵
D3D和OpenGL不同,用的坐标系是Y轴竖直向上的左手系,所以欧拉角的顺规是跟广大blog、OpenGL不一样的,那么博客上、甚至维基百科[2]上的各种基于右手系xyz顺规(分别对应roll, pitch,yaw)的看起来就不太能随随便便直接用了。
首先欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规,6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle,XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX),另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper Euler Angle,XYX,YXY,XZX,ZXZ,YZY,ZYZ)。如果相邻两次旋转是绕同一条轴,例如XXY,那么其实可以坍缩成XY。那么只绕一条轴旋转就根本不够自由度就不需要说了。也就是说,一共有12种基础旋转的组合顺序,它们可以旋转出三维的所有旋转状态。所以一共是12种旋转顺规(可以表示所有旋转的集合),DirectXMath库采用的是ZXY顺规,分别对应着Z-Roll,X-Pitch,Y-Yaw。
![ca97ec1d9ba90c6e9ea2e8f11ec130bf.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c5c72efc003874134f8a71f1c2b81c35.jpeg)
注意:那么下文我们都采用ZXY顺规来推导公式!采用列主向量(column major)!(但是注意DirectXMath API生成的矩阵其实是行主向量(row major)的)
参考一下维基百科的
[3]Euler Angle
Euler angles - Wikipediaen.wikipedia.org
[4]Rotation Matrix
Rotation matrix - Wikipediaen.wikipedia.org
可以知道,欧拉角构造旋转矩阵就直接把三个Elemental Rotation Matrix乘在一起就好了(LaTeX扣得真累orz):
其中:
上面的欧拉角--->矩阵的结果与维基百科Euler Angles[3] 给出的结果一致,那应该稳了:
![cd9ef22f931c890cdd2c5091e880a77a.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/485e2b5bba576e147faa759c0426c4ae.jpeg)
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1.2 旋转矩阵----> 欧拉角
参考一篇NASA的关于姿态描述的技术报告[1]的Appendix-A6和[5],我们可以用旋转矩阵元素的相乘、相除、反三角函数等操作去“凑”出欧拉角。[5]给出了从XYZ顺规提取欧拉角的方法、步骤、思路,[1]则给出了全部12种顺规的欧拉角提取公式,但是没有给一些细节注意事项。所以总结一下,根据[1]、[5]、[7]《Real Time Rendering 3rd Edition》4.2.2和自己的推导,从ZXY顺规旋转矩阵提取欧拉角的公式是([1]原文下标似乎有点小问题):
Y axis yaw angle:
X axis pi