电机编码器调零步骤_一种伺服系统零点校对的绝对值编码器调零方法与流程

本发明涉及工业自动化和智能机器人领域，特别涉及一种伺服系统零点校对的绝对值编码器调零方法。

背景技术：

随着经济的发展和生活水平的提高，为了满足工厂自动化的生产，工业机器人代替人类进行恶劣环境工况和重复性工况的工作。其中机器人行业用交流伺服驱动器拖动伺服电机进行给定指令的运动，进而完成上位主控制器规划的轨迹运行，有着广泛和普及的应用。

智能机器人能够代替人类进行工作，在一个机器人自动化系统中，机器人只是系统中的一部分，这个系统通常包括PLC系统，机器人整机(包括本体的控制器部分、实现多轴同步运行的拖动装置即交流伺服驱动器和交流伺服电机和精密减速器)、外围传感器等。

交流伺服系统(包括交流伺服驱动器和交流伺服电机)因为具有较高的功率密度、响应速度快和过载能力强等优点被用于智能工业机器人领域中，交流伺服驱动器和伺服电机用于机器人系统中已经是一种普遍应用状态。目前,机器人行业应用的交流伺服系统对伺服系统控制性能要求较高，因此提高该系统的控制效果是非常有必要的。

通常伺服电机尾部的编码器安装在电机电角度的某一位置，最传统的做法是通过机械的方式安装，即给电机三相中的U相和VW并联后的两端通直流电的方式，找到电机的电角度零点，但是由于电机本身三相电阻不可能完全平衡的问题，导致编码器安装位置肯定有偏差，通过编码器反馈给伺服驱动器的角度值用于内部控制，会直接影响伺服系统的控制精度，因此为了降低由机械对零带来的误差，提高控制系统的控制精度。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种伺服系统零点校对的绝对值编码器调零方法，解决了控制精度差的问题。

本发明所采用的技术方案是：一种伺服系统零点校对的绝对值编码器调零