pcap如何转换为pcd_[ros] pcap文件转pcd

最近需要找VLP16的点云数据，苦于自己没有设备，所以就在网上搜索，找到了使用VLP16采集到的pcap格式数据，遂有此文。

1.数据网站，有VLP16和HDL32的pcap文件：Kitware Data​data.kitware.com

2. 安装Velodyne driver:

$ cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

在工作空间中更新依赖,这里可能会让你更新rosdep，按提示就好，注意修改ros的版本号

$rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic/noetic -y

$ cd ~/catkin_ws/ && catkin_make

$ source devel/setup.bash

3. 安装后就可以开始运行, launch文件在~src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:=/filepath.pcap

这时候生成的是PointCloud2格式的点云，还可以在rviz中查看

然后再打开一个新终端输入指令，就可以将pcap文件转为pcd文件，默认在home文件夹下

$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points

如果此步报错找不到rosrun，按照提示安装对应的包即可：

$ sudo apt-get install ros-melodic/noetic-rosbash

参考：