RSlidar pcap转bag再转pcd

这里记录一下在转换过程中遇到的奇怪问题（对没错是因为我菜）
首先确保libpcap安装正确，不然可能会提示：“/usr/bin/ld: cannot find -lpcap”具体安装步骤网上有教程，我就是因为这个问题卡死好久最后才安装好。
然后参考：https://blog.csdn.net/HJJessie1995/article/details/109905625
但是依然可能遇到问题。

问题1：“[ERROR] [1606027312.148365501]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…”
解决：忘记终端运行命令 “roscore”。

问题2：运行命令：“rosbag record -a” 时，一定要注意从想要获取的帧开始，然后及时“ctrl+c"结束记录数据，否则提示内存空间不足。

问题3：bag转pcd时，运行命令 “rosrun pcl_ros bag_to_pcd {包名} {topic} {输出文件夹名}”如何获取topic？
解决：命令“rosbag info {包名}”，会得到关于此包的信息，其中包含topics，根据需要选择对应的topic。