惯性系统常用坐标系_惯性技术常用坐标系

最新推荐文章于 2024-07-24 10:19:07 发布

weixin_39913648

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文章标签：惯性系统常用坐标系

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本文详细介绍了惯性系统中常见的坐标系，包括惯性参考坐标系、地球坐标系、地理坐标系、地平坐标系和运载体坐标系，讨论了各坐标系的原点选取、轴向定义以及它们之间的相对转动。对于地球表面运载体导航定位，惯性参考系通常选在地心，而运载体坐标系则与载体固连，姿态角由运载体相对于地理或地平坐标系的转角确定。

摘要由CSDN通过智能技术生成

使用陀螺仪或者加速度计，首先要理解的就是各个坐标系，尤其是惯性参考坐标系。

整理下IMU系列的相关理论，首先从坐标系定义开始^[1]。

一. 惯性参考坐标系

经典力学认为，要选取一个绝对静止或者匀速直线运动的参考坐标系，来考察物体的加速度，牛顿第二定律

才能够成立。研究惯性器件的力学问题时，通常将相对恒星确定的参考系称作惯性空间，空间中静止或匀速直线运动的参考坐标系称为惯性参考坐标系。

研究星际间载体导航问题时，惯性参考系原点通常选取日心。太阳绕银河系中心的旋转周期为

年，旋转角速度约为0.001角秒/年，太阳对银河系的向心加速度约为

，因此，惯性参考系原点取在日心并不会影响问题精度。

研究地球表面运载体的导航定位问题，惯性参考系原点通常取在地心。地球绕太阳公转的向心加速度约为

，因此，惯性参考系选取在地心也不会影响问题精度。

二. 地球坐标系

地球坐标系原点取在地心，z轴沿地轴方向，x轴在赤道平面和本初子午线的交线上，y轴在赤道平面内，并与x,z轴构成右手直角坐标系。

地球坐标系与地理坐标系

三. 地理坐标系

地理坐标系原点位于运载体所在的点，x轴沿当地纬线指东，y轴沿当地子午线指北，z轴沿当地地理垂线指上，并与x,y轴构成右手直角坐标系。其中，x轴与y轴构成的平面即为当地水平面，y轴与z轴构成的平面即为当地子午面。

地理坐标系各轴有不同的选取方法，上述方式可以称为“东北天”坐标系，此外，常用的还有“北东地”或“北西天”坐标系。

当运载体在地球上航行时，运载体相对地球的位置不断发生变化，而地球上不同地点的地理坐标系，其相对地球坐标系的角位置是不相同的。也就是说，运载体相对地球的运动将引起地理坐标系相对地球坐标系转动。这时，地理坐标系相对惯性参考系的转动角速度包括两部分，一是地理坐标系相对地球坐标系的转动角速度，另一个是地球坐标系相对惯性参考系的转动角速度。