![e48d17ddc85e4f81fefb69ea99b3458a.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c7603940a52ec520d78a565b71319355.jpeg)
在惯性导航中,一般将坐标系分为两类:惯性坐标系、非惯性坐标系。
惯性坐标系包括:日心惯性系、地心惯性系。
非惯性坐标系包括:地球坐标系、地理坐标系、机体坐标系、平台坐标系。
什么是惯性坐标系呢?
所谓惯性空间,应是原点取在不动点,而又无转动的参考系。这种与惯性空间相固联的坐标系,称为惯性坐标参考系,简称惯性系。
下面介绍上面坐标系中的几种常用坐标系
地心坐标系
O-XiYiZi,角标常用i表示。取地球中心为坐标原点o,oz轴沿地球自转轴方向,ox轴是地球绕太阳公转的黄道平面与地球赤道平面的交线,oy轴沿右手规则确定。需要注意:地心坐标系是不与地球固联的,它不随地球自转而转动。
地球坐标系
O-XeYeZe,角标常用e(earth)表示。取地球中心为坐标原点o,oz轴沿地球自转轴方向,ox轴是赤道平面和本初子午面的交线(注意本初子午面只有一个),oy轴沿右手规则确定。需要注意:地球坐标系是和地球固连的,它与地球一起相对惯性坐标系以地球的自转角速度进行转动。
地理坐标系
O-XgYgZg,角标常用g表示。取飞机重心或地球表面某一点为原点o,ox轴在当地水平面内指东,oy轴与当地子午线一致指向真北,oz轴沿当地垂线指天向上,形成右手坐标系。常用的地理坐标系有:“东—北—天”坐标系
机体坐标系
O-XbYbZb,角标常用b表示。取飞机重心为原点o,ox轴沿飞机横轴向右,oy轴沿飞机纵轴向前,oz轴沿飞机立轴(航向轴)向上。注意:机体坐标系与机体固联,随飞机一起相对地球运动。
以上内容整理自《惯性导航》编著:朱家海