n维椭球体积公式_加速度计 椭球校准 （最小二乘法 椭球拟合）

在搞自动控制中，很少有人能不和陀螺仪，加速度计这些打交道，当然还有些人还不免和地磁计打交道，

这类三轴传感器都有一个特性，三个轴的零飘不一样，三个轴的比例尺不一样，随机游走我们暂且不考虑，

那么这时候对这一类的器件就很需要用到椭球校准了，自然免不了椭球拟合了，

对加速度计做个椭球校准，网上找找，然后就看到了一个叫做Elor的人写的文章，大家也许看过了，网上搜索 “罗盘和加速度计校正方法” 这个文章，但是显然文章不是我要的，要是要了，就没有我这里的分享了，

作者还是蛮不错的，分享了很多，但是个人感觉数学意识不够严谨，他说网上的公式写的晦涩难懂，他推导了一遍，但是实际是有点问题的，此外他的代码也是有点问题的，超过6个采样数据，基本就解算不出来了，少于6个也解算不出来，这样的校正意义很有限，

其实实现起来也很简单，主要是大学数学，数值分析的基本功，我这里参考了Elor的部分架构，但是换了一副汤药，写了下面的代码，不存在以上说的那些问题

东西很简单，我这里只是提供了一个实际验证鲁棒性还好的算法，给有需要的同学

基本原理：基于最