三轴加速度计的校准：椭球拟合，LM法，最大似然法

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于 2024-01-05 09:16:16 首次发布
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三轴加速度计得到角度值原理

磁力计校准之最小二乘椭球拟合（附matlab和C代码）

【STM32CubeIDE HAL库DMA方式驱动MPU925X（2）】
六面校准法与椭球拟合

1 最小二乘原理

一文让你彻底搞懂最小二乘法（超详细推导）_最小二乘解-CSDN博客

【详解】矩阵乘法-CSDN博客

为什么计算误差的平方(方差)？

勒让德发现高斯证明了：误差的平方和最小估计出来的模型是最接近真实情形的。

计算什么跟什么的误差的平方(方差)？

最小二乘法：有自变量集合是X，也有应变量集合Y，在某类函数中寻找函数F，使得集合X，Y带入式子Y-f(X)得到的差，形成的集合Z。最后将集合Z的元素累加，取累加值最小时的函数。

2 椭球拟合原理

电子罗盘的椭球拟合与椭球变换-CSDN博客

根据椭圆的方程式，需要变换6个量的值，带入目标集合，计算误差的平方，取方差最小时6个量的值作为椭圆的方程式6个常量的值。

3 、LM法，最大似然法

[长期维护]三轴加速度计的校准（椭球拟合，LM法，最大似然法

多位置检测实现MEMS加速度计的自校准 (alljournals.cn)

基于Levenberg-Marquardt算法的加速度计标定方法_levenbergmarquardt加速度校准-CSDN博客

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n维椭球体积公式_加速度计 椭球校准 （最小二乘法 椭球拟合）
weixin_39915267的博客
11-13 927
在搞自动控制中，很少有人能不和陀螺仪，加速度计这些打交道，当然还有些人还不免和地磁计打交道，这类三轴传感器都有一个特性，三个轴的零飘不一样，三个轴的比例尺不一样，随机游走我们暂且不考虑，那么这时候对这一类的器件就很需要用到椭球校准了，自然免不了椭球拟合了，对加速度计做个椭球校准，网上找找，然后就看到了一个叫做Elor的人写的文章，大家也许看过了，网上搜索 “罗盘和加速度计校正方法” 这个文章，但是...
加速度计六面椭球校准matlab.zip
11-21
使用matlab实现的加速度计六面椭球校准程序，文件中提供源码及测试数据。以及最终的校准精度分析。 使用matlab实现的加速度计六面椭球校准程序，文件中提供源码及测试数据。以及最终的校准精度分析。
IMU加速度、磁力计校正－－椭球拟合
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shenshikexmu的博客
04-12 5万+
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 博主：shenshikexmu 联系方式：shenshikexmu@163.com 问题 考虑到IMＵ中，x,y,z轴的度量单位并不相同，假设各轴之间相互直。 那么加速度传感器在静止状态（也就是只受重力的状态下），各个姿态只受重力的，x,y,z轴值（假设x,y,z轴相互垂直并且度量单位都一致，如mpu9250三轴的度量单位都是20...
【IMU】 椭球拟合标定加计Bias、Scale
最新发布
weixin_68880273的博客
07-08 800
MESE IMＵ中，x,y,z轴的度量单位并不相同，假设各轴之间相互直。加计静止状态（也就是只受重力的状态下），各个姿态只受重力的，x,y,z轴值（假设x,y,z轴相互垂直并且度量单位都一致，如三轴的度量单位都是2000（1g），量程固定的情况下），在三维空间中，重力点都在一个球面上，但各轴之间的度量单位都会有偏差，所以各姿态重力点都落在一个椭球面上，椭球的中心，就是加速度的偏移量，也就是校准值。图1为标定原理公式一个椭球公式A、B、C，X0、Y0、Z0对应：Scale参数（比例因子）、Bias参数。
三维空间中的椭球拟合+磁力计校准算法+加速度计校准算法
野生猿-群号1025127672
02-11 1万+
参考资料： https://blog.csdn.net/HJ199404182515/article/details/78018785《平面二维任意椭圆数据拟合算法推导及程序实现详解》 https://blog.csdn.net/hj199404182515/article/details/59480954《空间二次曲面数据拟合算法推导及仿真分析》 https://blog.csdn.ne... https://www.zhihu.com/question/38902714 矩阵二次型
IMU标定——椭球拟合
lightningwl的博客
10-24 4514
IMU标定的一些见解以及椭球拟合的方法
椭球拟合,椭球拟合 地磁校准,matlab
09-10
在地磁校准中，椭球拟合可以帮助分析地球磁场的分布，以更准确地理解地球的磁场结构。 最小二乘法是一种优化技术，用于找到一组参数，使得数据点到由这些参数定义的模型的残差平方和最小。在椭球拟合的上下文中，...
椭球拟合代码和数据，使用matlab写的
10-10
本文将详细讨论基于MATLAB实现的椭球拟合过程，同时结合“Magnetometer-calibration”这一主题，探讨如何利用椭球拟合来校准磁力计数据。 首先，MATLAB是一种强大的编程环境，广泛应用于科学研究和工程计算。它提供...
椭球拟合_基于最小二乘的椭球拟合_椭球拟合
09-10
椭球拟合是一种在三维空间中寻找最佳椭球形状来包容一组数据点的数学方法。在许多领域，如地质学、计算机视觉、图像处理和数据分析中，椭球拟合都有广泛应用。基于最小二乘法的椭球拟合是其中一种经典且有效的技术。...
椭球拟合(用于磁传感器，编译环境keil5)
weixin_47987065的博客
11-19 329
利用C语言去实现椭球拟合利用到了高斯消元法，高斯消元法五个步骤为构建增广矩阵、主元选取、消元操作、主元归一化、回代求解。3、消元操作：用主元所在行的倍数加到后续行上，使得主元所在列的下方元素变为零。5、回代求解：从最后一行开始，依次回代求解未知数的值。4、主元归一化：将每个主元所在行的首位系数变为1，可以通过将主元所在行除以主元素的值来实现。2、主元选取：选择当前列中绝对值最大的元素作为主元素（或者根据某种其他规则进行主元选取）。1、构建增广矩阵：将线性方程组的系数矩阵和常数向量按行合并构成增广矩阵。
matlab 2D椭圆和3D椭球拟合
12-07
采用最小二乘法，辨识系统模型为椭圆或者椭球参数，可以用来校正加速度传感器和地磁传感器等。
1-1椭球拟合,椭圆拟合算法,matlab
05-09
椭球拟合，文件里面包含许多椭球拟合的案例以及详细讲解，附有matlab程序
在matlab环境下设计一个加速度计动态校准的数据处理软件附有程序源代码，压缩包中有软件使用说明
03-10
在matlab环境下设计一个加速度计动态校准的数据处理软件附有程序源代码，压缩包中有软件使用说明
hyperellipsoidfit:椭圆、椭球和超椭球的直接拟合-matlab开发
05-29
函数 HYPERELLIPSOIDFIT.M 将二次曲面拟合到给定的 n 维数据。 它是专门为椭球拟合目的而编写的。 它包含几种椭圆拟合方法的n维精细化，并包括一种无论数据如何都可以保证在n维空间中产生椭圆形解的方法。 它还包括一种正则化方法，可用于将解强制为球体并解决不适定拟合问题。 。 实现的方法在 Kesäniemi-Virtanen，“超椭圆体的直接最小二乘拟合”，IEEE 模式分析和机器智能交易中进行了描述。 。 包中的另一个函数 DEMO.M 使用 HYPERELLIPSOIDFIT 函数来说明具有三种不同正则化参数值的各种拟合方法产生的 3D 结果。
椭球曲面拟合算法实现，matlab/C++
满城风絮
08-16 1万+
空间二次曲面的标准表达式： 一共有6个未知的参数，x0, y0, z0, A, B, C。写成一般式如下所示： 其中     对于有N个三维椭球面样本对其进行椭球面拟合，我们只需要对参数a,b,c,d,e,f进行估计，从而就可以得到x0, y0, z0, A, B, C。那么怎么利用样本去估计这些参数呢？这实际上就是模型参数估计的内容，模型参数估计有很多种方法，其中最基本
最小二乘椭球拟合 知乎_【技术分享】交换最小二乘
weixin_39982236的博客
01-04 345
本文原作者：尹迪，经授权后发布。原文链接：【技术分享】交换最小二乘 - 云+社区 - 腾讯云1 什么是ALSALS是交替最小二乘（alternating least squares）的简称。在机器学习中，ALS特指使用交替最小二乘求解的一个协同推荐算法。它通过观察到的所有用户给商品的打分，来推断每个用户的喜好并向用户推荐适合的商品。举个例子，我们看下面一个8*8的用户打分矩阵。 这个矩阵的每一...
使用Python进行基于最小二乘法的椭球拟合的详细教程及源码解析
m0_57781768的博客
06-22 1069
椭球是一种三维几何形状，可以看作是圆在三维空间中的推广。其中，A、B、C、D、E、F、G、H、I、J是椭球的参数，需要通过拟合算法来确定。这些参数共同定义了一个椭球的形状和位置。本文详细介绍了基于最小二乘法的椭球拟合算法的基本原理，并提供了完整的Python实现代码。通过详细的算法步骤和代码示例，读者可以深入理解椭球拟合的基本原理和实现方法，并掌握使用Python进行椭球拟合的技巧。希望本文能为广大开发者和研究人员提供帮助，助力他们在椭球拟合和三维形状分析领域不断前行。
最小二乘椭球拟合 知乎_线性回归，最小二乘，矩阵条件数，QR分解
weixin_33968957的博客
01-29 527
本文讲解线性回归与线性最小二乘问题的正规方程(normal equations)，矩阵条件数(condition number)，以及用Cholesky分解和QR分解来解正规方程的步骤。1. 线性回归(linear regression) & 最小二乘问题 (least squares problem)考虑这样一个问题：给定 个样本点 ，我们想建立起如下的关系，让我们能通过输入变量 ...
介绍一下加速度计的椭球拟合
07-14
加速度计的椭球拟合是一种常见的数据处理方法，用于校正加速度计的误差。加速度计是一种测量物体加速度的传感器，但在实际应用中，由于各种原因（如器件制造不精确、环境影响等），加速度计可能存在一些误差。 椭球拟合方法通过采集一系列在不同方向上施加相同大小的加速度时的测量值，构建一个三维椭球模型来描述加速度计的误差。这个椭球模型可以表示为一个椭球方程： x^2 / a^2 + y^2 / b^2 + z^2 / c^2 = 1 其中(x, y, z)是测量值，(a, b, c)是椭球的主轴长度。通过收集足够多的测量值，可以使用最小二乘法或其他拟合方法来估计椭球模型的主轴长度。 一旦得到了椭球模型的主轴长度，就可以使用这些参数来校正加速度计的测量值。具体方法是将原始测量值除以相应主轴长度，使其在单位球上分布，从而消除了误差。 通过椭球拟合方法，可以提高加速度计的精度和稳定性，使其在各种应用中更加可靠和准确。
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