orbslam2可视化_ORB-SLAM2编译运行

ORB-SLAM2是一个非常优秀的开源SLAM系统。支持单目，双目和RGB-D相机。重建一个稀疏3D地图。GitHub地址ORB-SLAM2。

依赖项：

Pangolin

ORB-SLAM2使用Pangolin实现可视化和用户界面功能。GitHub链接：Pangolin。

OpenCV

OpenCV是一个开源计算机视觉库。官网链接：OPenCV

OpenCV的安装：

1. 安装OpenCV的的依赖项：sudo apt-getinstallbuild-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

2. 进入OpenCV目录，打开终端依次输入 mkdir build，cd build，cmake .. ，make，sudo make install。

Eigen3

eigen是一个线性代数库，很多库都依赖于eigen，如g2o。官网链接：eigen

安装：打开终端输入 sudo apt-get install libeigen3-dev

DBoW2

ORB-SLAM2使用修改过的DBoW2库，包含在Thirdparty目录下

g2o

g2o是一个非线性优化开源库。ORB-SLAM2使用修改过的g2o，包含在Thirdparty目录下。GitHub链接：g2o

g2o安装

1. 安装依赖项

sudoapt-getinstalllibeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

2. 编译安装

进入g2o目录，打开终端依次输入

mkdir build->cd build->cmake ..->make->sudo make install

还可以安装cake-curses-gui这个包，通过gui来选择想编译的g2o模块并设定编译过程中的flags。

mkdir build->cd build->ccmake ..->make->sudo make install

安装好依赖项后，就可以下载ORB-SLAM2代码编译运行了

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

ORB-SLAM2提供了一个编译脚本build.sh(build_ros.sh对应ROS版本)。

运行这个脚本就自动编译了整个工程了。

cd ORB-SLAM2->chmod +x build.sh->./build.sh

运行ORB-SLAM2 demo(未完待续，详情请参考GitHub链接)