Windows orb-slam2 单目测试工程

VS2015 + Opencv2.4.13.6-vc14 + cmake 3.8.0+logi HD720P+ Intel Core i7-8700@3.2GHz 3.19GHz RAM 8G 64Bit

1.有现成依赖库的，打开翻墙软件下载快.

a. opencv：下载OpenCV库，直接解压安装在D:\ORB-SLAM2\Thirdparty目录下。

b.eigen库: 下载地址，同样解压在D:\ORB-SLAM2\Thirdparty下。

2.需编译依赖库的.

a.DBoW2库（用于重定位与回环检测，通俗讲法：重定位就是指在Camera所拍摄图像变化太快时，在特征点跟丢后，可利用词袋模型去匹配场景中的物体，匹配时若发现相似度接近某一个阈值，就认为找到之前的一个相似场景，则系统就可重新追踪到特征点再次运行。回环检测就是由于Camera在运行的过程中会有累计误差，这个误差会越来越大，因此，当Camera回到原来经过的位置时，可再次利用词袋模型匹配场景的方法（如上面重定位），来识别出此刻Camera的位置坐标，同时用这个坐标值来优化之前的轨迹估计值，使得运动轨迹更加精确。），与ORB_SLAM2库打包在一起了，但还是在D:\ORB-SLAM2\Thirdparty下，Cmake，先在该目录下创建一个目录D:\ORB-SLAM2\Thirdparty\build：

填上OpenCV_DIR：D:\ORB-SLAM2\Thirdparty\OpenCV\build\x64\vc14\lib  再Configure -> Generate -> Open Project 跑一遍。

选择Release|x64 ， 编译报错：
2>d:\orb-slam2\thirdparty\dbow2\dbow2\TemplatedVocabulary.h(27): fatal error C1083: 无法打开包括文件: “opencv2/core/core.hpp”: No such file or directory

 

选中DBoW2 属性 添加包含：

 

编译成功：

最后得DBoW2.lib

b.g2o库：也是与ORB_SLAM2一起的。用于做图优化，即优化精确计算结果。

与DBoW2一样，在目录下创建一个build目录，CMake跑一遍。

出现CMake Warning，不用理会，继续Generate -> Open Project

同样选择Release|x64, ALL_BUILD 生成，报错 找不到标识符 vasprintf:

此时，添加预处理宏定义：

编译成功 生成g2o.lib：

c.Pangolin: 是一款开源的OpenGL显示库，作用是做系统交互和视频显示
用cmake如上g2o一样，跑一遍。

没有warning也没有报错。直接生成，此处需要注意的是在编译Pagolin的过程中，会在线从服务器上下载一些依赖库，整个编译耗时大概18分钟。（这些依赖库的下载需要打开翻墙软件，编译过程中会出现一些错误，比如缓存空间不够，通过gitbash扩大即可，都可在Google或必应找到方法解决。）

有一个生成失败，报错如下，该错不用理会：

可看到lib下生成pangolin.lib:

到此，编译orb_slam2的所有依赖库均已得到。

同理，CMake跑一遍。报错：

填写OpenCV_DIR：D:\ORB-SLAM2\Thirdparty\OpenCV\build\x64\vc14\lib

同样，选择Release|x64 ALL_BUILD，建一个单目测试工程My_Monocular，编译时报错：

编译过程中报错好几处，大概都是缺少包含，包含进去即可。最终编译成功如下：

将其设为启动项：

 

在周围空间移动了一下Camera后，建图效果如下，输出准确的三维空间坐标：