gazebo入门_ROS 2 gazebo仿真入门

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原文链接：ROS 2 gazebo仿真入门

gazebo是ROS中常用的三维物理仿真环境，在ROS 2中已经支持，这里我们就来小试牛刀。

前提条件
已经安装了ROS 2和gazebo 9（或者ROS melodic） 安装接口
$ sudo apt install ros-crystal-gazebo-ros-pkgs

一、gazebo例程跑起来

gazebo例程跑起来：

$ gazebo --verbose /opt/ros/crystal/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

终端中可以看到如下加载信息：

gazebo仿真环境很快就会打开：

想要看看系统有没有跑起来，关键是看话题有没有发布/订阅：

可以看到，其中有一个cmd_demo的话题，相当于ROS 1中的cmd_vel，发布该话题就可以让gazebo中的小车模型动起来了：

$ ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0}}' -1

小车很快就会动起来：

话题列表中还有一个odom_demo，可以实时反馈小车的里程计信息：

二、探究仿真背后的内容

gazebo仿真例程跑起来了，各种数据我们也都可以看到，回过头来，我们再看下运行以上例程的文件gazebo_ros_diff_drive_demo.world，该文件可以在以下路径中找到：

gazebo_ros_diff_drive_demo.world文件内容并不算多，主要是sdf模型文件的描述。

头部注释里是该例程的使用方法，大家也都可以试一下：

Gazebo ROS differential drive plugin demo
 Try sending commands:
   ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0}}' -1
   ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{angular: {z: 0.1}}' -1
 Try listening to odometry:
   ros2 topic echo /demo/odom_demo
 Try listening to TF:
   ros2 run tf2_ros tf2_echo odom chassis
   ros2 run tf2_ros tf2_echo chassis right_wheel
   ros2 run tf2_ros tf2_echo chassis left_wheel

接下来是sdf模型相关的描述，除了ground和sun模型的调用外，重点是小车模型vehicle的描述，和URDF建模的语法差别不大：

<model name='vehicle'>
     <pose>0 0 0.325 0 -0 0</pose>

     <link name='chassis'>
       <pose>-0.151427 -0 0.175 0 -0 0</pose>
       <inertial>
         <mass>1.14395</mass>
         <inertia>
           <ixx>0.126164</ixx>
           <ixy>0</ixy>
           <ixz>0</ixz>
           <iyy>0.416519</iyy>
           <iyz>0</iyz>
           <izz>0.481014</izz>
         </inertia>
       </inertial>
       <visual name='visual'>
         <geometry>
           <box>
             <size>2.01142 1 0.568726</size>
           </box>
         </geometry>
       </visual>
       <collision name='collision'>
         <geometry>
           <box>
             <size>2.01142 1 0.568726</size>
           </box>
         </geometry>
       </collision>
     </link>

     <link name='left_wheel'>
       <pose>0.554283 0.625029 -0.025 -1.5707 0 0</pose>
       <inertial>
         <mass>2</mass>
         <inertia>
           <ixx>0.145833</ixx>
           <ixy>0</ixy>
           <ixz>0</ixz>
           <iyy>0.145833</iyy>
           <iyz>0</iyz>
           <izz>0.125</izz>
         </inertia>
       </inertial>
       <visual name='visual'>
         <geometry>
           <sphere>
             <radius>0.3</radius>
           </sphere>
         </geometry>
       </visual>
       <collision name='collision'>
         <geometry>
           <sphere>
             <radius>0.3</radius>
           </sphere>
         </geometry>
         <surface>
           <friction>
             <ode>
               <mu>1</mu>
               <mu2>1</mu2>
               <slip1>0</slip1>
               <slip2>0</slip2>
             </ode>
           </friction>
           <contact>
             <ode>
               <soft_cfm>0</soft_cfm>
               <soft_erp>0.2</soft_erp>
               <kp>1e+13</kp>
               <kd>1</kd>
               <max_vel>0.01</max_vel>
               <min_depth>0.01</min_depth>
             </ode>
           </contact>
         </surface>
       </collision>
     </link>

     <link name='right_wheel'>
       <pose>0.554282 -0.625029 -0.025 -1.5707 0 0</pose>
       <inertial>
         <mass>2</mass>
         <inertia>
           <ixx>0.145833</ixx>
           <ixy>0</ixy>
           <ixz>0</ixz>
           <iyy>0.145833</iyy>
           <iyz>0</iyz>
           <izz>0.125</izz>
         </inertia>
       </inertial>
       <visual name='visual'>
         <geometry>
           <sphere>
             <radius>0.3</radius>
           </sphere>
         </geometry>
       </visual>
       <collision name='collision'>
         <geometry>
           <sphere>
             <radius>0.3</radius>
           </sphere>
         </geometry>
         <surface>
           <friction>
             <ode>
               <mu>1</mu>
               <mu2>1</mu2>
               <slip1>0</slip1>
               <slip2>0</slip2>
             </ode>
           </friction>
           <contact>
             <ode>
               <soft_cfm>0</soft_cfm>
               <soft_erp>0.2</soft_erp>
               <kp>1e+13</kp>
               <kd>1</kd>
               <max_vel>0.01</max_vel>
               <min_depth>0.01</min_depth>
             </ode>
           </contact>
         </surface>
       </collision>
     </link>

     <link name='caster'>
       <pose>-0.957138 -0 -0.125 0 -0 0</pose>
       <inertial>
         <mass>1</mass>
         <inertia>
           <ixx>0.1</ixx>
           <ixy>0</ixy>
           <ixz>0</ixz>
           <iyy>0.1</iyy>
           <iyz>0</iyz>
           <izz>0.1</izz>
         </inertia>
       </inertial>
       <visual name='visual'>
         <geometry>
           <sphere>
             <radius>0.2</radius>
           </sphere>
         </geometry>
       </visual>
       <collision name='collision'>
         <geometry>
           <sphere>
             <radius>0.2</radius>
           </sphere>
         </geometry>
       </collision>
     </link>

     <joint name='left_wheel_joint' type='revolute'>
       <parent>chassis</parent>
       <child>left_wheel</child>
       <axis>
         <xyz>0 0 1</xyz>
         <limit>
           <lower>-1.79769e+308</lower>
           <upper>1.79769e+308</upper>
         </limit>
       </axis>
     </joint>

     <joint name='right_wheel_joint' type='revolute'>
       <parent>chassis</parent>
       <child>right_wheel</child>
       <axis>
         <xyz>0 0 1</xyz>
         <limit>
           <lower>-1.79769e+308</lower>
           <upper>1.79769e+308</upper>
         </limit>
       </axis>
     </joint>

     <joint name='caster_wheel' type='ball'>
       <parent>chassis</parent>
       <child>caster</child>
     </joint>

重点是最下边的差速控制器插件配置，其中的参数配置和ROS 1是一致的：

<plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>

 <ros>
   <namespace>/demo</namespace>
   <argument>cmd_vel:=cmd_demo</argument>
   <argument>odom:=odom_demo</argument>
 </ros>

 <!-- wheels -->
 <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
 <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>

 <!-- kinematics -->
 <wheel_separation>1.25</wheel_separation>
 <wheel_diameter>0.6</wheel_diameter>

 <!-- limits -->
 <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
 <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>

 <!-- output -->
 <publish_odom>true</publish_odom>
 <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
 <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>

 <odometry_frame>odom_demo</odometry_frame>
 <robot_base_frame>chassis</robot_base_frame>

</plugin>

三、更多仿真例程

在以上例程同样的路径下，还可以看到不少其他gazebo仿真例程，包含了多种传感器和常用功能：

这里仅以其中一个传感器的demo为例进行演示：

$ gazebo --verbose /opt/ros/crystal/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_ray_sensor_demo.world

启动后可以看到如下gazebo界面：

该仿真包含的传感器有：激光、点云、声纳。

在rviz中可以看到这些传感器的可视化效果：

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