[ROS] turtle bot在gazebo仿真环境下做圆周运动

先建一个新的工作空间

mkdir -p turtlebot_ws/src

然后进入到src文件内下载turtlebot的功能包

cd turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

下载完后给工作空间安装相关依赖项，并编译

cd ../
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

编译完成后，我们还需要将工作空间添加到环境变量，这里直接将其设为永久的环境变量并更新

echo "source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后开始进行模拟，先运行选择一个gazebo环境下的机器人，

export TURTLEBOT3_MODEL=burger                 # burger型机器人

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle                 # waffle型机器人

再运行gazebo

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch