二阶系统阶跃响应实验_理解电机控制系统中的带宽问题

伺服系统中带宽fc的含义及测量方法

带宽就是伺服系统能响应的最大正弦波频率。用专业一些的语言描述，就是幅频响应衰减到-3dB时的频率（-3dB带宽）
分贝用来衡量增益（放大倍数）的单位，是一个比值，没有量纲。对于振幅类的变量，把放大倍数取对数（以10为底），然后乘以20，就得到了用分贝描述的增益。因此，-3dB实际上就是0.707倍，二者是一回事。

1. 正弦法测量带宽：

驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线。随着指令正弦频率的提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度；幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。

2. 阶跃法测量带宽：

给定阶跃信号，后观察上升时间Tr。Tr与带宽fc: Tr=0.35/fc

上升时间定义：10%-90%所需要的时间。

实验室中常用这种方法，其更为简单。

3. 理论分析法1测量带宽：

把系统的开环传递函数计算出，然后利用BODE图估测系统的开环穿越频率，其大小可以近似等于系统的带宽。如图中所示：