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弧焊机器人操作和编程

机器人系统的坐标系包含World 坐标系—绝对坐标系、Base 坐标系—机座坐标系、Tool 坐标系—工具坐标系及Wobj 坐标系—工件坐标系等。其相互关系如图2-7所示。 规定坐标系的目的在于对机器人进行轨迹规划和编程时，提供一种标准符号。 工具坐标系的原点一般是在机器人第六轴面板的圆心。 一、机器人坐标系 【知识拓展】 图2-7 机器人坐标系的相互关系 2、机器人坐标系的建立方法 对一个机器人来说，绝对坐标系和机座坐标系可以看做是一个坐标系；但对于由多个机器人组成的系统，绝对坐标系和机座坐标系是两个不同的坐标系。 (1)．工件坐标系的建立 建立工件坐标系的方法如下： 主菜单→程序数据→工件坐标系(Wobjdata)→新建→名称→定义工件坐标系。 定义工件坐标系有如下两种方法： ①直接输入新的坐标值，即x、y、z值。 ②示教法。编辑→定义→第1点→第二、三点(要求三点不在同一条直线即可)。 (2)．工具坐标系的建立 主菜单→程序数据→工具坐标系(Tooldata)→新建→名称→定义工具坐标系。 定义工具坐标系有如下两种方法： ①直接输入新的坐标值，即x、y、z值，同时要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量 ②示教法。TCP →编辑→定义→焊丝对准尖状工件顶尖→更换位置(共4次) →变换焊枪姿态(共4次) →确定。这种方法又称4点定位法，也要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量。 【思考与练习】 1．简述机器人安全操作规程。 2．手动操作机器人有几种运动模式？ 3．如何手动控制机器人运动？ 4．什么是机器人的精确定点运动？如何调节机器人步进运动幅度？ 5．机器人坐标系有哪几种？各在什么情况下选用？ 6．思考如何能运用机器人设立各种坐标系。 书名：弧焊机器人操作与编程 ISBN： 978-7-111-33617-4 作者：李荣雪 出版社：机械工业出版社 本书配有电子课件 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 项目2 手动操纵工业机器人 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 【学习目标】 知识目标 1．掌握机器人各轴的运动规律； 2．掌握弧焊机器人系统中各部分的功能； 3．熟悉示教器结构及操作界面与按键功能。 技能目标 1．能使用示教器操纵杆熟练控制机器人各轴的运动； 2．能使用示教器快速找到并打开所需要选项。 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 【工作任务】 任务1 连续移动机器人 任务2 精确定点移动机器人 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 任务1 连续移动机器人 工业机器人的运动可以是连续的，也可以是步进的。既可以是单轴的运动，也可以是整体的协调运动。这些运动都可以通过示教器来控制实现。 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 【知识准备】 1．未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及区域； 2．机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键(急停按钮)，使机器人停止运行； 一、安全操作注意事项 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 3．在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行； 4．调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作； 5．在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)； 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 6．突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断气源； 7．严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修改程序及参数； 8．万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火； 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 9．机器人停机时，必须空机，夹具上不应有物； 10．机器人气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都必须切断气源。 11．维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 1．机器人系统的启动 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障，系统将在示教器显示如图2-1所示的界面信息。 二、机器人的启动和关闭 弧焊机器人操作与编程 高职高专 ppt 课件 图2-1 ABB机器人启动界面 2．机器人系统的关闭 关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当机器人关闭时，所有数字输出都将被置为0，这会影响到机器人的手爪和外围设备。 在关闭机器人系统之前，首先要检查是否有人处于工作区域内，以及设备是否运行，以免发生意外。如果有程序正在