matlab计算系统幅值裕量程序,自动控制理论课程设计（样例3）

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1、seG=feedback(G,)；ste(CloseG)反馈校正后系统单位阶跃响应曲线如图所示，可以得到时域性能指标：M=%,t=,ts=lts满足设计要求由以上检验可知，反馈校正后系统全部满足设计要求四、校正后系统分析)时域分析利用MATLAB求出系统阶跃响应的动态性能指标Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)；CloseG=feedback(G,)；ste(CloseG)C=dcgain(CloseG)；[max_y,k]=max(y)；eak_time=t。

2、出原系统是不稳定的，原系统是发散的，时域指标不存在，截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越频率ωg=Wcg=raddec；幅值裕量Kg=Gm=。未校正系统的增益裕量小于，相位裕量小于，系统处于不稳定状态，不能正常工作。加入反馈校正环节H(s)=Gc(s)=ss后系统开环传递函数G(S)=sssss校正后系统的闭环主导极点σ%=lt%，由反馈校正后系统单位阶跃响应曲线，可以得到时域性能指标：M=%,t=,ts=lts满足题目设计要求，由单位阶跃响应、Bode图、奈氏图、频率特性曲线均可判断出原系统是稳定的校正后系统截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越。

3、atlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；导极点则有GB(s)’=s绘制闭环主导极点下系统的阶跃响应特性曲线Matlab程序如下clearnum=[]；den=[,]；t=::；G=tf(num,den)；ste(G,t)由图可知，校正后系统的闭环主导极点σ%=lt%，满足设计要求绘制已校正系统的单位阶跃响应，记录时域指标Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)；Clo。

4、这次的课程设计，不仅让我们更好的更深一步的了解MATLAB这个十分有用的软件，也能运用他对某一电路图进行仿真，与理论上相结合，从而进一步验证理论的正确性，也是理论运用于实践的很好的证明。与此同时，通过此次课程设计，加深了系统进行滞后超前设计过程的理解，还掌握了用MATLAB编程计算系统时域性能指标和系统幅值裕量、相位裕量的方法。总而言之，这次的课程设计的确让我受益匪浅，还让我把许多新知识尽收囊中。)谐振峰值变小了，系统超调量降低，稳定性能变好了，()谐振频率变小了，所以系统瞬态响应变慢了。五、结论与心得体会原系统开环传递函数G(s)=))((sss由单位阶跃响应、Bode图、奈氏图、频率特性曲线均可判断。

5、tinthegrahicswindowselected_oint=+i(与虚轴交点)k==+ii绘制原系统的零、极点Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)；sys=feedback(G,)；Pzma(sys)[,z]=zma(sys)运行结果如下=e+*(极点)+iiz=(零点)结论：由系统根轨迹和零极点分布图可以看出，系统绝大部分靠近虚轴的根轨迹位于右半平面，且系统不存在右半平面的极点，所以系统处于稳定状态。)、用MATLAB绘制系统校正前的Nyquist图M。

6、频率ωg=Wcg=raddec；幅值裕量Kg=Gm=。校正后系统的增益裕量大于，相位裕量大于，系统处于稳定状态，能正常工作。对比校正前系统动态参数(截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越频率ωg=Wcg=raddec；幅值裕量Kg=Gm=。未校正系统的增益裕量小于，相位裕量小于)可以看出系统截止频率减小了，系统反应时间变快，相角裕量和幅值裕量均增大，由不稳定状态变为稳定状态，稳定性提高了。校正后系统的谐振峰值为，谐振频率为rads。对比校正前系统的谐振峰值为，谐振频率为rads。可以知道校正后()谐振峰值变小了，系统超调量降低，稳定性能变好了，()谐振频率变小了，所以系统瞬态响应变慢。

7、s可知s=为校正后系统的的误差范围时，调节时间ts=s)用MATLAB绘制系统校正前的根轨迹图Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)；rlocus(G)；title('校正前系统的根轨迹图')；xlabel('实轴')；ylabel('虚轴')；[k,]=rlocfind(num,den)Selectaointinthegrahicswindowselected_oint=+i(分离点)k==+ii[k,]=rlocfind(num,den)Selectaoi。

8、出原系统是不稳定的，原系统是发散的，时域指标不存在，截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越频率ωg=Wcg=raddec；幅值裕量Kg=Gm=。未校正系统的增益裕量小于，相位裕量小于，系统处于不稳定状态，不能正常工作。加入反馈校正环节H(s)=Gc(s)=ss后系统开环传递函数G(S)=sssss校正后系统的闭环主导极点σ%=lt%，由反馈校正后系统单位阶跃响应曲线，可以得到时域性能指标：M=%,t=,ts=lts满足题目设计要求，由单位阶跃响应、Bode图、奈氏图、频率特性曲线均可判断出原系统是稳定的校正后系统截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越。

9、。心得体会：随着科学技术发展的日新月异，MATLAB已成为当今应用软件中空前活跃的领域)相交于D点，该点频率为ω=。由以上步骤得到的期望对数频率特性Lk(ω),如图所示将Lo(ω)Lk(ω)得到lg|G(jω)Gc(jω)|,如图中Lc(ω)所示,求出对应的传递函数为G(s)Gc(s)=)s)(Ts(TsK式中K==,T==,T==于是，求得反馈校正环节传递函数Gc(s)=G(s)Gc(s)G(s)=ss=H(s))检验校正后系统的性能指标是否满足要求。求校正后系统的开、闭环传递函数Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedba。

10、ck(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)；G,CloseG=feedback(G,)；CloseG运行结果Transferfunction:s+(校正后系统的开环传递函数)s^+s^+s^+sTransferfunction:s+(校正后系统的闭环传递函数)s^+s^+s^+s+求校正后闭环传递函数的主导极点Matlab程序如下clearnum=[,]；den=[,,,,]；G=tf(num,den)；sys=feedback(G,)；Pzma(sys)[,z]=zma(sys)运行结果=e+*+iiz=∴校正后闭环传递函数GB(s)=)i)(i)()(()(ssss。

11、G=series(series(G,Gc),G)nyquist(G)由以上两图可以看出，校正前系统乃氏图包围()点次数为次，即N=，Z=P+N=，系统稳定)频域分析用MATLAB绘制原系统开环幅频特性。Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)bode(G)；grid[Gm,Pm,Wcg,Wc]=margin(G)运行结果Gm=Pm=Wcg=Wc=由运行结果可知，截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越频率ωg=Wcg=raddec；幅值裕量K 。

12、g=Gm=。校正后系统的增益裕量大于，相位裕量大于，系统处于稳定状态，能正常工作。对比校正前系统动态参数(截止频率Wc=Wc=raddec；相角裕量γ=Pm=；相角穿越频率ωg=Wcg=raddec；幅值裕量Kg=Gm=。未校正系统的增益裕量小于，相位裕量小于)可以看出系统截止频率减小了，系统反应时间变快，相角裕量和幅值裕量均增大，由不稳定状态变为稳定状态，稳定性提高了用MATLAB绘制原系统闭环幅频特性。Matlab程序如下s=tf('s')；G=(*s+)；G=(*s+)；G=s；Gc=*s(*s+)；Gc=feedback(G,Gc)；G=series(series(G,Gc),G)G=feedbac