卡尔曼滤波与组合导航原理_谈谈卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波

很早以前就听过卡尔曼滤波这个概念，但是一直没怎么接触过，而这个东西似乎又涉及挺广的，哪哪都能见到，哪哪都能用。今天想根据我了解的内容做一个整理。

概念

卡尔曼滤波（Kalman Filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。

Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态。

常在控制、制导、导航、通讯等领域使用。目前已经发展了很多变体，扩展到更多领域，如计算机视觉。

倒立摆--卡尔曼滤波器https://www.zhihu.com/video/1244640413509685248

这个是一个网友只做的倒立摆，采用使用陀螺仪与两轴加速度计卡尔曼滤波器进行状态估计。

第一次使用

斯坦利·施密特（Stanley Schmidt）首次实现了卡尔曼滤波器。卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时,发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用，后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器。关于这种滤波器的论文由Swerling （1958）, Kalman （1960）与 Kalman and Bucy （1961）发表。

卡尔曼滤波器

状态观测器

比如，你想要知道你喜欢的女生现在心情是好还是差，那你可以递给她一个小零食，假如她接受并笑了，说明她现在心情不差。这个过程就是状态观测。

状态观测可以帮助你估计你无法直接观察或者测量的信息。

一般用

来表示对