此心安处是吾乡

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  进行操作前需要确保autoware和LGSVL已经连通，并且已经完成激光数据采集和建图。一、路径点采集  1、打开Runtime Manager，在Setup目录下初始化Baselink到velodyne的坐标转换并加载车辆模型。  2、在Map目录下加载建好的点云地图，并初始化world_to_map坐标系转换矩阵。  3、在Sensing目录下勾选voxel_grid_filter和ring_ground_Filter:  4、在Computing目录下勾选ndt_mat

一、准备工作  1、首先进入Runtime Manager:2、进入Map目录下打开Autoware自带的Vector Map和TF文件，效果如下图所示：3、进入Computing目录下，设置vel_pose_connect为Simulation Mode并勾选，然后打开RViz：二、功能勾选1、在Computing目录下勾选op_global_planner，然后在RViz上添加/vector_map_center_lines_rviz:添加后效果如图所示，道路中出现了一条中线：2、