Autoware open-planner路径规划

本文主要讲解Autoware的Openplanner模块在矢量地图下的导航，可用于验证矢量地图的正确性和规划算法的效果，Autoware本身提供了这样的一些辅助功能，可以模拟感知和定位（假定感知和定位都是没问题的），让规划算法工程师只需关注规划部分的算法。当然，更好的选择肯定是其他的一些仿真软件，像Gazebo、LGSVL、Carla都可以和autoware进行联合仿真，后面有精力也会一一介绍。

一、准备工作

  1、首先进入Runtime Manager:

2、进入Map目录下打开Autoware自带的Vector Map和TF文件，效果如下图所示：

3、进入Computing目录下，设置vel_pose_connect为Simulation Mode并勾选，然后打开RViz：

二、功能勾选

1、在Computing目录下勾选op_global_planner，然后在RViz上添加/vector_map_center_lines_rviz:
添加后效果如图所示，道路中出现了一条中线：

2、鼠标左键点击RViz中的2D Pose Estimate，在地图的上选取一点作为起点，之后用鼠标左键点击2D Nav Goal在地图上选取一点作为目标点，两点尽量靠近同一条中线，然后就可以看到规划出来的路径：

3、回到Runtime Manager下Comouting目录勾选几个功能，具体如下图所示：

4、在RViz中，鼠标左键点击2D pose Estimate在起点附近估计小车的位姿：

5、添加/local_trajectories_gen_rviz，用于显示可选局部路径：

效果如图：

6、回到Runtime Manager下Comouting目录勾选pure_pursuit，可以看到RViz中，车辆已经沿着轨迹开始前进：

7、勾选lidar_tracker——>lidar_kf_contour_track，op_percetion_simulator,op_car_simulator

在Rviz上选取起点和终点，即可出现一个仿真运行的小车。

autoware-openplanner