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AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select waypoint_planner
2021-05-05 10:12:27
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原创 Autoware+LGSVL联合仿真——路径点跟踪
进行操作前需要确保autoware和LGSVL已经连通，并且已经完成激光数据采集和建图。一、路径点采集 1、打开Runtime Manager，在Setup目录下初始化Baselink到velodyne的坐标转换并加载车辆模型。 2、在Map目录下加载建好的点云地图，并初始化world_to_map坐标系转换矩阵。 3、在Sensing目录下勾选voxel_grid_filter和ring_ground_Filter: 4、在Computing目录下勾选ndt_mat
2021-04-01 19:59:50
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原创 Autoware open-planner路径规划
一、准备工作 1、首先进入Runtime Manager:2、进入Map目录下打开Autoware自带的Vector Map和TF文件，效果如下图所示：3、进入Computing目录下，设置vel_pose_connect为Simulation Mode并勾选，然后打开RViz：二、功能勾选1、在Computing目录下勾选op_global_planner，然后在RViz上添加/vector_map_center_lines_rviz:添加后效果如图所示，道路中出现了一条中线：2、
2021-03-30 17:10:56
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原创 LeetCode打卡——查找算法（2）
@(Aaron) [LeetCode, C++]主要内容包括：查找算法实例讲解文章目录1、查找算法简介1.1 插值查找1.2 二叉查找树2.3 分块查找2 实例讲解2.1 两数之和2.2 三数之和1、查找算法简介本文承接上文查找算法（1）继续介绍查找算法相关内容。1.1 插值查找在介绍插值查找之前，首先考虑一个新问题，为什么上述算法一定要是折半，而不是折四分之一或者折更多呢？打个比方，在英文字典里面查“apple”，你下意识翻开字典是翻前面的书页还是后面的书页呢？如果再让你查
2020-08-27 11:06:53
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原创 LeetCode打卡——查找算法（1）
@(Aaron) [LeetCode, C++]主要内容包括：查找算法实例讲解文章目录1、查找算法简介1.1 顺序查找1.2 二分查找2、实例讲解2.1 搜索插入位置2.2 快乐数2.3 同构字符串1、查找算法简介1.1 顺序查找核心： 从数据的第一个元素开始，依次比较，直到找到目标数据或查找失败。从表中的第一个元素开始，依次与关键字比较。若某个元素匹配关键字，则 查找成功。若查找到最后一个元素还未匹配关键字，则 查找失败。时间复杂度： 顺序查找平均关键字匹配次数为
2020-08-26 19:00:22
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原创 LeetCode打卡——动态规划
@(Aaron) [LeetCode, C++]主要内容包括：动态规划实例讲解文章目录1、什么是动态规划2、实例分析2.1 最长回文子串1、什么是动态规划 动态规划（dynamic programming，简称 dp)是一种多阶段决策最优解模型，一般用来求最值问题，多数情况下它可以采用自下而上的递推方式来得出每个子问题的最优解（即最优子结构），进而自然而然地得出依赖子问题的原问题的最优解。多阶段决策： 意味着问题可以分解成子问题。也就是说问题可以拆分成多个子问题进行求解，并且
2020-08-20 19:07:39
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原创 LeetCode打卡——分治算法
@(Aaron) [LeetCode, C++]主要内容包括：分治算法实例讲解文章目录1、分治算法2、实例打卡2.1 Pow(x, n)2.2 最大子序和2.3 多数元素1、分治算法 分治算法的基本思想是将一个规模为N的问题分解为K个规模较小的子问题，这些子问题相互独立且与原问题性质相同。求出子问题的解，就可得到原问题的解。 基本思想：当我们求解某些问题时，由于这些问题要处理的数据相当多，或求解过程相当复杂，使得直接求解法在时间上相当长，或者根本无法直接求出。对于这类问题
2020-08-19 22:53:49
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原创 Python基础（9）——文件与文件系统
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]文章目录1. 文件与文件系统打开文件文件对象方法简洁的 with 语句2. OS 模块中关于文件/目录常用的函数3. 序列化与反序列化1. 文件与文件系统打开文件open(file, mode='r', buffering=None, encoding=None, errors=None, newline=None, closefd=True) Open file and return a stream. Raise OSEr
2020-08-08 23:30:31
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原创 Python基础（8）——模块与datetime
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：模块datetime文章目录1、模块1.1. 什么是模块1.2. 命名空间1.3. 导入模块1.4. `if __name__ == '__main__'`1.5. 搜索路径1.6. 包（package）2、datetime模块2.1. datetime类2.2. date类2.3. time类2.4. timedelta类1、模块在前面我们脚本是用 Python 解释器来编程，如果你从 Python
2020-08-07 22:33:40
153
原创 Python基础（7）——类、对象与魔法方法
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：类与对象魔法方法文章目录1、类与对象1.1. 对象 = 属性 + 方法1.2. self 是什么？1.3. Python 的魔法方法1.4. 公有和私有1.5. 继承1.6. 组合1.7. 类、类对象和实例对象1.8. 什么是绑定？1.9. 一些相关的内置函数（BIF）2、魔法方法2.1. 基本的魔法方法2.2. 算术运算符2.3. 反算术运算符2.4. 增量赋值运算符2.5. 一元运算符2.6. 属性访
2020-08-05 22:29:27
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原创 Python基础（6）——函数与Lambda表达式
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：字典集合序列文章目录函数与Lambda表达式1. 函数函数的定义函数的调用函数文档函数参数函数的返回值变量作用域2. Lambda 表达式匿名函数的定义匿名函数的应用函数与Lambda表达式1. 函数还记得 Python 里面“万物皆对象”么？Python 把函数也当成对象，可以从另一个函数中返回出来而去构建高阶函数，比如：参数是函数返回值是函数函数的定义函数以def关键词开头，
2020-08-02 22:43:32
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原创 Python基础（5）——字典、集合和序列
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：字典集合序列文章目录1、字典1.1. 可变类型与不可变类型1.2. 字典的定义1.3. 创建和访问字典1.4. 字典的内置方法2、集合2.1. 集合的创建2.2. 访问集合中的值2.3. 集合的内置方法2.4. 集合的转换2.5. 不可变集合3、序列3.1. 针对序列的内置函数1、字典1.1. 可变类型与不可变类型序列是以连续的整数为索引，与此不同的是，字典以"关键字"为索引，关键字可以是任
2020-07-31 22:16:04
201
原创 Python基础（4）——列表、元组和字符串
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：列表元组字符串文章目录1、列表1.1 列表的定义1.2 列表的创建1.3 向列表中添加元素1.4 删除列表中的元素1.5 获取列表中的元素1.6 列表的常用操作符1.7 列表的其它方法2、元组2.1. 创建和访问一个元组2.2. 更新和删除一个元组2.3. 元组相关的操作符2.4. 内置方法2.5. 解压元组3、字符串3.1. 字符串的定义3.2. 字符串的切片与拼接3.3. 字符串的常用内置方法3
2020-07-28 22:53:31
529
原创 Python基础（3）——异常处理
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：异常处理文章目录异常处理1. Python 标准异常总结2. Python标准警告总结3. try - except 语句4. try - except - finally 语句5. try - except - else 语句6. raise语句异常处理异常就是运行期检测到的错误。计算机语言针对可能出现的错误定义了异常类型，某种错误引发对应的异常时，异常处理程序将被启动，从而恢复程序的正常运行。1. Pyt
2020-07-24 22:54:21
273
原创 Python基础（2）——条件循环结构
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：条件语句循环语句文章目录条件语句1. if 语句2. if - else 语句3. if - elif - else 语句4. assert 关键词循环语句1. while 循环2. while - else 循环3. for 循环4. for - else 循环5. range() 函数6. enumerate()函数7. break 语句8. continue 语句9. pass 语句10. 推导式11. 综
2020-07-23 21:54:02
131
原创 Python基础（1）——变量、运算符、数据类型及位运算
@(Aaron) [Python基础, 人生苦短-我用Python]主要内容包括：变量运算符位运算文章目录1、 注释2、 运算符3. 变量和赋值4. 数据类型与转换5. print() 函数1、 注释在 Python 中，# 表示注释，作用于整行。 单行注释# 这是一个注释print("Hello world")# Hello world’ ’ ’ ’ ’ ’ 或者 " " " " " " 表示区间注释，在三引号之间的所有内容被注释多行注释'''这
2020-07-21 23:52:48
292
原创 LeetCode第一弹——Reverse String
1、题目描述Write a function that reverses a string. The input string is given as an array of characters char[].Do not allocate extra space for another array, you must do this by modifying the input array in-place with O(1) extra memory.You may assume al
2020-07-06 12:02:21
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原创 C++学习笔记（4）——sizeof
1、使用sizeof计算不同变量所占空间 假设在32为操作系统环境下，代码如下：char str[] = "Hello";char *p = str;int n = 10;sizeof(str) = ___;sizeof(p) = ___;sizeof(n) = ___;void Func(char str[100]){ sizeof(str) = ___;}void *p = malloc(100);sizeof(p) = ___; 答案：64444 解释
2020-06-29 12:24:44
743
原创 Pytorch——卷积神经网络基础
@(Aaron)[深度学习 | 卷积神经网络]主要内容包括：卷积神经网络基础LeNetModern CNN文章目录卷积神经网络基础二维卷积层填充和步幅多输入通道和多输出通道卷积层与全连接层的对比卷积层的简洁实现池化LeNet 模型构建模型获取数据和训练模型ModernCNN深度卷积神经网络（AlexNet）使用重复元素的网络（VGG）⽹络中的⽹络（NiN）GoogLeNet卷积神经网络基础 介绍卷积神经网络的基础概念，主要是卷积层和池化层，并解释填充、步幅、输入通道和输出通道的含义。二
2020-06-28 12:13:33
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原创 梯度消失、梯度爆炸及过拟合与欠拟合相关问题
@(Aaron)[机器学习 | 梯度消失、梯度爆炸]主要内容包括：梯度消失和梯度爆炸过拟合与欠拟合文章目录梯度消失和梯度爆炸过拟合欠拟合及其解决方案训练误差和泛化误差模型选择验证数据集K折交叉验证过拟合和欠拟合模型复杂度训练数据集大小丢弃法随机初始化模型参数PyTorch的默认随机初始化Xavier随机初始化考虑环境因素协变量偏移标签偏移概念偏移Kaggle 房价预测实战获取和读取数据集预处理数据训练模型K折交叉验证模型选择预测并在Kaggle中提交结果梯度消失和梯度爆炸 深度模型有关数值
2020-06-28 12:03:08
708
原创 新的循环神经网络——LSTM与GRU
@(Aaron)[机器学习 | ModernRNN]主要内容包括：GRU/LSTM/深层RNN/双向RNN文章目录GRU载入数据集初始化参数GRU模型训练模型简洁实现LSTM初始化参数LSTM模型训练模型简洁实现深度循环神经网络双向循环神经网络GRU RNN存在的问题：梯度较容易出现衰减或爆炸（BPTT） ⻔控循环神经⽹络：捕捉时间序列中时间步距离较⼤的依赖关系RNN:[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-mXCs2cxj-1593316287
2020-06-28 11:53:59
316
原创 序列问题预测回归——循环神经网络(Recurrent Neural Network)
@(Aaron)[机器学习 | 循环神经网络]主要内容包括：基于循环神经网络的语言模型，提供了从零开始的实现与简洁实现代码实践文章目录循环神经网络的构造裁剪梯度代码实践循环神经网络的构造 循环神经网络(Recurrent Neural Network)是一类用于处理序列数据的神经网络。序列数据的特点是后面的数据跟前面的数据有关系。基础的神经网络只在层与层之间建立了权连接，而循环神经网络在层内的神经元之间也建立的权连接。具体来说就是循环神经网络的每一个神经元除了当前的输入信息之外还包含之前
2020-06-28 11:49:28
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原创 神经网络——多层感知机
@(Aaron)[机器学习 | 多层感知机]主要内容包括：多层感知机的基本知识使用多层感知机图像分类的从零开始的实现使用pytorch的简洁实现文章目录多层感知机的基本知识隐藏层表达公式激活函数关于激活函数的选择图像分类数据集（Fashion-MNIST）使用多层感知机图像分类的从零开始的实现及pytorch重新实现多层感知机的基本知识 深度学习主要关注多层模型。在这里，我们将以多层感知机（multilayer perceptron，MLP）为例，介绍多层神经网络的概念。 多层感知
2020-06-28 11:46:38
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原创 逻辑回归——softmax和分类模型
@(Aaron)[机器学习 | 逻辑回归]主要内容包括：softmax回归的基本概念如何获取Fashion-MNIST数据集和读取数据softmax回归模型的从零开始实现，实现一个对Fashion-MNIST训练集中的图像数据进行分类的模型使用pytorch重新实现softmax回归模型文章目录softmax的基本概念分类问题权重矢量神经网络图输出问题交叉熵损失函数模型训练和预测softmax回归模型的从零开始实现及使用pytorch重新实现softmax回归模型softmax的基本概念
2020-06-28 11:41:43
356
转载 C++学习笔记（3）——纯虚函数和抽象类
1.纯虚函数与抽象类 C++中的纯虚函数(或抽象函数)是我们没有实现的虚函数！我们只需声明它! 通过声明中赋值0来声明纯虚函数！// 抽象类Class A {public: virtual void show() = 0; // 纯虚函数 /* Other members */}; 纯虚函数：没有函数体的虚函数抽象类：包含纯虚函数的类 抽象类只能作为基类来派生新类使用，不能创建抽象类的对象,抽象类的指针和引用->由抽象类派生出来的类的对象！代码样例：[t
2020-06-28 11:28:28
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原创 C++学习笔记（2）——static
1、static作用 当与不同类型一起使用时，Static关键字具有不同的含义。我们可以使用static关键字：静态变量： 函数中的变量，类中的变量静态类： 类对象静态类成员： 类中的函数现在让我们详细看一下静态的这些用法：2、静态变量函数中的静态变量 当变量声明为static时，空间将在程序的生命周期内分配。即使多次调用该函数，静态变量的空间也只分配一次，前一次调用中的变量值通过下一次函数调用传递。这对于在C / C ++或需要存储先前函数状态的任何其他应用程序非常有用。#inc
2020-06-18 09:20:33
166
原创 C++学习笔记（1）——const
1.const含义 常类型是指使用类型修饰符const说明的类型，常类型的变量或对象的值是不能被更新的。2.const作用（1）const用于定义常量：const定义的常量编译器可以对其进行数据静态类型安全检查。const int a=100;关于类型检查: const常量与#define宏定义常量的区别：const常量具有类型,并在堆栈中分配了空间。const是一个Run-Time概念，可以被调用传递。编译器可以进行安全检查； #define宏定义没有数据类型，只是简单的字符串替换
2020-06-08 23:37:51
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原创 Datawhale计算机视觉基础-图像处理（上）-Task03 LBP特征描述算子-人脸检测
3.1 简介 LBP指局部二值模式(Local Binary Pattern)，是一种用来描述图像局部特征的算子，具有灰度不变性和旋转不变性等显著优点。LBP常应用于人脸识别和目标检测中，在OpenCV中有使用LBP特征进行人脸识别的接口，也有用LBP特征训练目标检测分类器的方法，OpenCV实现了LBP特征的计算，但没有提供一个单独的计算LBP特征的接口。也就是说OpenCV中使用了LBP算法，但是没有提供函数接口。3.2 学习目标了解人脸检测相关流程理解LBP算法相关原理掌握基于OpenC
2020-06-07 18:39:20
363
原创 OpenCV框架与图像插值算法
@(Aaron) [图像处理, 图像插值算法]1.1 简介 在图像处理中，平移变换、旋转变换以及放缩变换是一些基础且常用的操作。这些几何变换并不改变图象的象素值，只是在图象平面上进行象素的重新排列。在一幅输入图象[u，v][u，v][u，v]中，灰度值仅在整数位置上有定义。然而，输出图象[x，y]的灰度值一般由处在非整数坐标上的（u，v）（u，v）（u，v）值来决定。这就需要插值算法来进行...
2020-04-06 14:28:23
1285
原创 Second-hand car price prediction——模型结果融合
@(Aaron) [机器学习, 模型结果融合]主要内容包括：简单加权融合:回归（分类概率）：算术平均融合（Arithmetic mean），几何平均融合（Geometric mean）；分类：投票（Voting)综合：排序融合(Rank averaging)，log融合stacking/blending:构建多层模型，并利用预测结果再拟合预测。boosting/ba...
2020-04-04 21:24:07
544
原创 Second-hand car price prediction——建模与调参
@(Aaron) [机器学习, 建模与调参]主要内容包括：线性回归模型模型性能验证：嵌入式特征选择:模型对比：模型调参文章目录1 相关原理介绍与推荐2 线性回归模型2.1 读取数据2.2 线性回归 & 五折交叉验证 & 模拟真实业务情况2.2.1 简单建模2.2.2 五折交叉验证2.2.3 模拟真实业务情况2.2.4 绘制学习率曲线与验证曲线3 多种模型对比...
2020-04-01 12:24:45
552
原创 Second-hand car price prediction——特征工程
@(Aaron) [机器学习, 特征工程]主要内容包括：数据理解数据清洗：特征构造:特征选择：类别不平衡文章目录1 数据理解1.1 数字特征1.2 类别特征2 数据清洗2.1 特征变换2.2. 缺失值处理2.3. 异常值处理2.4 其他3 特征构造3.1 统计量特征：3.2 时间特征：3.3 地理信息：3.4 非线性变换：3.5 数据分桶：3.6 特征组合4 特征选择4.1 ...
2020-03-28 16:08:53
668
原创 二手车交易价格预测——数据分析
@(Aaron) [机器学习, EDA-数据探索性分析]主要内容包括：载入各种数据科学以及可视化库：数据科学库 pandas、numpy、scipy；可视化库 matplotlib、seabon；其他；载入数据：载入训练集和测试集；简略观察数据(head()+shape)；数据总览:通过describe()来熟悉数据的相关统计量通过info()来熟悉数据类型...
2020-03-23 15:16:39
4333
原创 凸优化和梯度下降
@(Aaron) [机器学习, 凸优化和梯度下降]主要内容包括：深度学习中的优化问题和凸性介绍介绍梯度下降、随机梯度下降和小批量梯度下降的原理及实现文章目录凸优化优化与深度学习凸性 （Convexity）梯度下降一维梯度下降多维梯度下降自适应方法随机梯度下降小批量随机梯度下降凸优化优化与深度学习优化与估计 尽管优化方法可以最小化深度学习中的损失函数值，但本质上优化方法达...
2020-02-29 21:04:52
1154
原创 Pytorch从零实现线性回归
@(Aaron)[机器学习 | 线性回归]主要内容包括：线性回归的基本要素线性回归模型从零开始的实现线性回归模型使用pytorch的简洁实现文章目录线性回归的基本要素模型数据集损失函数优化函数 - 随机梯度下降线性回归模型从零开始的实现线性回归的基本要素 线性回归，就是能够用一个直线较为精确地描述数据之间的关系。这样当出现新的数据的时候，就能够预测出一个简单的值。模型 ...
2020-02-28 23:02:48
268
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