进行操作前需要确保autoware和LGSVL已经连通,并且已经完成激光数据采集和建图。
一、路径点采集
1、打开Runtime Manager,在Setup目录下初始化Baselink到velodyne的坐标转换并加载车辆模型。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/28d15521ea69c075fdd1e02077c53bd4.png)
2、在Map目录下加载建好的点云地图,并初始化world_to_map坐标系转换矩阵。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6f97f79898fc4c42bc8cc56acec1ae01.png)
3、在Sensing目录下勾选voxel_grid_filter和ring_ground_Filter:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4aa5be6b85eb69db2a67c88a8068dc07.png)
4、在Computing目录下勾选ndt_matching、vel_pose_connect和waypoint_saver,并在waypoint_saver下选择保存路径。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1190ef5523b930a1b9cc6abc781e23da.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bc78b7f45caf7e1b6b0fef6a827e660f.png)
4、打开Rviz并启动LG仿真器,打开waypoint_saver设置好保存路径并勾选,在Rviz中订阅/waypoint_saver_maker,在仿真器端用键盘控制车辆运动,即可看到Rviz中留下的轨迹,运动结束可在保存目录下看到保存路径的文件。
二、路径跟踪
取消waypoint_saver,勾选waypoint_loader加载刚刚保存的路径,然后:
1、在 Computing 界面选择 lane_planner 中的 lane_rule 和 lane_select
2、在 lattice_planner 中的 lattice_velocity_set 和 path_select
3、在 waypoint_follower 中的 pure_pursuit 和 twist_filter
之后就可以看到车辆跟随轨迹运动,没加imu车辆运动不够平顺,转弯也容易出问题,不知道是仿真平台的问题还是算法本身的问题,后面会进一步改进。