ros开发语言python效率_ROS2探索总结（十二）—— ROS2 Python编程基础

ROS最重要的特性之一就是多语言的支持，可以使用C++、Python等语言进行程序的开发，ROS2会继续强化这个特性，对更多语言提供丰富的支持。

这里我们尝试ROS2当中的Python编程，实现话题和服务通信。

在进行操作前，请先参考以下链接，完成ROS 2的安装和例程编译：

一、话题通信

代码编译后，在终端设置环境变量，并使用如下命令运行listener和talker：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

$ ros2 run demo_nodes_py talker

运行成功后，可以看到如下效果：

以上talker和listener的具体实现，我们可以来分析下代码，分析内容请见代码中的注释：

talker.py

# 引用python接口

import rclpy

from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String

class Talker(Node):

def __init__(self):

super().__init__('talker')

self.i = 0

# 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为String

self.pub = self.create_publisher(String, 'chatter')

# 设置定时器，周期调用定时器回调函数timer_callback

timer_period = 1.0

self.tmr = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

def timer_callback(self):

# 创建String类型的消息

msg = String()

msg.data = 'Hello World: {0}'.format(self.i)

self.i += 1

self.get_logger().info('Publishing: "{0}"'.format(msg.data))

# 发布消息

self.pub.publish(msg)

def main(args=None):

# ROS节点初始化

rclpy.init(args=args)

# 创建节点及发布器

node = Talker()

# 循环

rclpy.spin(node)

# 销毁节点，退出程序

node.destroy_node()

rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':

main()

listener.py

# 引用python接口

import rclpy

from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String

class Listener(Node):

def __init__(self):

super().__init__('listener')

# 创建一个subscriber，订阅名为chatter的topic

# 消息类型是String，回调函数为chatter_callback

self.sub = self.create_subscription(String, 'chatter', self.chatter_callback)

def chatter_callback(self, msg):

# 将收到的消息数据打印出来

self.get_logger().info('I heard: [%s]' % msg.data)

def main(args=None):

# ROS节点初始化

rclpy.init(args=args)

# 创建节点及订阅器

node = Listener()

# 循环查询消息队列&#x