ABB工业机器人(条件执行数字信号判断，画方or画圆)

一.前戏

　　条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点

二. 准备工作

　　校准tcp工具坐标（鼻尖）

　　配置数字输入Di1

　　校准关键点（安全点，工具区域点，工作区域点） 线性

　　

三. 伪代码

step1： TO wobj_space get wobj;

step2:    TO work_space ;

step3:     IF Di1=1 THEN

　　　　　　//Draw rectangle;

　　　　ELSE

　　　　　　//Circle drawing;

　　　　ENDIF

step4：  TO wobj_space put wobj;

step5：  TO safe_point;　　　

 

　

 四.完整代码　

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！机器人数据

！工件坐标

！工具坐标

！有效载荷

！信号输入输出

PROC main()     　　　　　　　　　　!主程序
　　rInitall;