PCL 删除点云中重复的点

一、简介

项目中有三个点云依次要将其拼接起来，然后每个点云的点是500w 个点左右，这样的话我们最终的点云的个数应该是1500w 个点，我用matlab 加载加载了 好长时间，其实如果点云拼接的比较好的话应该也是900w个点左右，我个人拼接的点云在X方向上的误差是0.9u,Y 方向是1u,但是在Z方向是达到10个u,后来想到一个新的方法就是将点云转为Tif 图然后用TIff图加权处理，这个是后话，目前主要是将点云中重复的点（重复的点的概念就是到给点的距离很近的，我这里的点间距是5u,所以我这里设定的搜索距离是小于5u的）。

加权的那个方法的前提是x y要拼的很好，因为这个项目是计算轮廓度的，所以后面取点是很苛刻的，最后使用matlab的拉格朗日差值来计算轮廓

步骤：

1、加载点云

2、设置重复点云的半径R

3、便利每个点，求出R范围的左右点，记录其索引vector<int> v;

4、删除v 中重复的索引

5、删除剩余索引对应的点

注意：这里如果同时都加载了opencv 和PCL中的 FLANN 个库的时候一定要调整顺序，将PCL的调到前面，不然就和opencv 的冲突会报错。

二、代码