【PCL-10】PCL删除点云中x、y、z都为0的点

1、导入点云库

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

2、创建空的PointIndices对象，用于存储需要删除的点的索引

pcl::PointIndices::Ptr indices (new pcl::PointIndices);

3、遍历点云数据，找到x、y、z为0 的点的索引值，并将其添加到indices中

for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		if (cloud->points[i].x == 0 && cloud->points[i].y == 0 && cloud->points[i].z == 0)
		{
			indices->indices.push_back(i); // 将点的索引添加到indices中
		}
	}

 4、使用PCL的ExtractIndices方法从原始点云中删除指定索引的点，并将结果存储到新的点云对象中

pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud (cloud);
extract.setIndices (indices);
extract.setNegative (true); // 保留指定索引的点，删除其他点
extract.filter (*filtered_cloud); // 应用提取方法，并将结果存储在filtered_cloud中

完整代码：

//删除x、y、z为0的点

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile("..\\testdata\\result\\6.pcd", *cloud) == -1)
		return (-1);
	pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		if (cloud->points[i].x == 0 && cloud->points[i].y == 0 && cloud->points[i].z == 0)
		{
			indices->indices.push_back(i); // 将点的索引添加到indices中
		}
	}
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
	extract.setInputCloud(cloud);
	extract.setIndices(indices);
	extract.setNegative(true); // 保留指定索引的点，删除其他点
	extract.filter(*filtered_cloud); // 应用提取方法，并将结果存储在filtered_cloud中
	pcl::io::savePCDFileASCII<pcl::PointXYZ>("..\\testdata\\result\\a.pcd", *filtered_cloud);
	return 0;
}