MAT
LAB
在并联机器人运动仿真中的应用
Application
of
MAT
LAB
in
K
inem
atics
Simulation
of
P
arallel
R
obot
梁师望
(
东华大学机械工程与自动化学院
,
上海
,200051
)
摘
要
:
对并联机器人的坐标分析进行了详细的讨论
,
然后用
M
AT
LAB
实现了运动仿真
。按照要求的运
动轨迹将并联机器人的运动全过程在计算机上直接显示出来
,
从而解决了运动可视化问题
。
关键词
:
坐标分析
M
AT
LAB
运动仿真
Abstract
:
Have
a
discussion
about
coordinate
analysis
of
a
parallel
robot
in
detail.
Then
birng
kinematics
simulation
to
true
with
the
help
of
M
AT
LAB.
S
o
succeed
in
displaying
the
m
ovement
of
a
parallel
robot
on
the
screen
according
to
its
re
2
quired
track.
K
eyw
ords
:
coordinate
analysis
M
AT
LAB
kinematics
simulation
1
前言
并联机器人是一种较新的机器人
,
它刚度大
,
承载性能好
,
精度高
,
可广泛应用于工业
、
航空
、
军
事等领域
[1
]
。
在以往的分析中
,
为了讨论它的性
能
,
需要了解它的运动
,
但却很难直接观看它的运
动过程
。
本文运用
MAT
LAB
软件
,
成功地解决了
并联机器人运动可视化问题
。
只要运行文中的程
序
,
便可以得到并联机器人的动画
,
并可以作任意
角度的观察
,
还能消隐
/
非消隐
,
有利于全面掌握
并联机器人的运动特性
。
2