Far planner代码系列（7）

contour_detector.h（1）

今天我们就来到主体部分 far_planner。先看contour_detector.h

//  ContourDetect参数
struct ContourDetectParams {
    ContourDetectParams() = default;
    float sensor_range;         //雷达的扫描幅度
    float voxel_dim;            //体素直径
    float kRatio;               //MAT_RESIZE用到的系数
    int   kThredValue;          //TODO
    int   kBlurSize;            //模糊尺寸？？
    bool  is_save_img;          //是否保存图片
    std::string img_path;       //保存图片的路径
};

        这一部分定义了ContourDetect的参数。接着定义了一个ContourDetector的类

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class ContourDetector {
private:
    Point3D odom_pos_;                      //里程计位姿信息
    cv::Point2f free_odom_resized_;         //3D的Odom点云映射到二维平面上的点
    ContourDetectParams cd_params_;         //ContourDetect参数结构体实例化成 cd_params_
    PointCloudPtr new_corners_cloud_;