Far_planner 无聊系列(1)

        心血来潮，做了一个自动pub goal的小插件，然后做了一个word_obs_cloud_grid remap到平面grid的映射，看起来是不是很像之前的栅格地图，没错，它就是~

首先需要建立一个新的cpp 叫做global_grid.cpp 参考之前的graph_planner.cpp就可以知道，我们需要取出word_obs_cloud_grid下的点云信息，即每个格子为5x5，而我们用到的grid比较细，是0.5x0.5的，如果需要按原始map进行采样，1000m就需要2000x2000个sub，所以我先选了按地图合适的尺寸，就是600x600的样子。

主要是一些初始化grid，设置grid的origin坐标，因为不能按小车的odom更新，否则会出现点云的漂移，所以需要人为定origin，我把这一个当做参数写到yaml里了，调试的话就很方便。