心血来潮,做了一个自动pub goal的小插件,然后做了一个word_obs_cloud_grid remap到平面grid的映射,看起来是不是很像之前的栅格地图,没错,它就是~
首先需要建立一个新的cpp 叫做global_grid.cpp 参考之前的graph_planner.cpp就可以知道,我们需要取出word_obs_cloud_grid下的点云信息,即每个格子为5x5,而我们用到的grid比较细,是0.5x0.5的,如果需要按原始map进行采样,1000m就需要2000x2000个sub,所以我先选了按地图合适的尺寸,就是600x600的样子。
主要是一些初始化grid,设置grid的origin坐标,因为不能按小车的odom更新,否则会出现点云的漂移,所以需要人为定origin,我把这一个当做参数写到yaml里了,调试的话就很方便。