Far planner 部署真实小车 & 树莓派部署lego_loam

今天开一贴Far planner的部署，也算是lego loam的部署吧 因为state_estimation用的是lego loam

 硬件配置

小车底盘： 轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板，中间层用来放velodyne的电池（小的电池还没到，大的电池塞不进去目前）和velodyne信号盒子。前面还可以加一个相机。底层用来放小车的电池和马达等设备了，底层不用动。最上面一层用来安装velodyne16线雷达，需要额外钻孔（如果买轮趣的话可以找老板钻个孔？我也不确定，我自己钻的）。 雷达固定螺丝用的是 1/4-20*3/8

控制板：轮趣自带的stm32，写好了和ros的通信，提供cmd_vel和imu数据

主控：树莓派4B 我用的是我自己的，8G内存版本的，4G也可以的。

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首先给树莓派安装ubuntu mate20.04 这个部分我不说了，大家都懂吧~

然后安装ros-noetic 这个也不用我说了吧，应该都懂吧~

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多机通信 

接下来我们把树莓派端叫做主机，PC设备叫做从机。

首先设置主机端的固定ip地址（树莓派设置固定发出wifi热点，这样ros就可以多机通讯进入主从模式），在主机端右上角找到Edit Connection设置，新建一个wifi热点