Far planner 代码系列（28）

        今天我们讲的是首次运行时候的情况梳理。篇幅可能有点长，但是看完肯定会有收获的。我们把之前讲过的东西都串起来，形成一个完整的过程。

        far_planner一开始进入到loop的时候，它是先更新odom的位置信息，如下：

         它会把机器人的odom加入到globalGraphNodes_ 里（这个很重要哦！是全局地图），程序接着往下走：

        通过BuildTerrainImgAndExtractContour函数，我们可以得到一个由激光映射到平面几何的图形顶点容器realworld_contour_。

        通过UpdateContourGraph函数，我们填充realworld_contour_里面的点的属性，把他们变成ctnode，并且组成contour_graph_(我们可以认为这个contour_graph是一个local层面的࿰