Far planner 代码系列（22）

DynamicGraph::UpdateGlobalNearNodes( ) （二）

        经过之前的过程，我们得到了extend_match_nodes_、wide_near_nodes_、near_nav_nodes_、internav_near_nodes_、surround_internav_nodes_和margin_near_nodes_

        我们要接着完善 wide_near_nodes_，这里也很好理解，把odom里连接到的每个node都取出来，如果这个node中的is_wide_near为false，那么我们就把它加入到wide_near_nodes_中。再来一个循环，把和node连接的其他contour的node也取出来，同样通过is_wide_near判断该点要不要放进wide_near_nodes_

        说白了，之前从globalGraphNodes_里得到一部分，现在要通过odom把漏掉的一部分也补进去，就这么简单。