用pcl读ply文件_Ubuntu18.04安装PCL和python-pcl

PCL的安装肥肠简单：

Ubuntu18.04安装PCL_qq_40022890的博客-CSDN博客_ubuntu 安装pcl​blog.csdn.net

python-pcl的安装有点费劲。

方法１（唯一成功的方法）:

简单粗暴，直接在conda虚拟环境下conda install

conda install -c sirokujira python-pcl --channel conda-forge
＃ 想提速的话可切换至清华镜像 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

安装完成后可能会出现，原因是本地安装的libboost库版本和python-pcl不一致

ImportError: libboost_system.so.1.54.0: cannot open shared object file
ImportError: libboost_filesystem.so.1.54.0: cannot open shared object file
...

解决方法更粗暴：找到你的库所在路径，直接软链接过去

sudo ln -s libboost_system.so.1.65.1 libboost_system.so.1.54.0

方法２：

也很粗暴，直接pip install

pip install python-pcl

但是在import pcl时，会报错

ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory

具体原因是本地pcl版本和安装的python-pcl版本不同，我本地用的是pcl-1.9，自然没有pcl-1.7的so文件，而想在ubuntu18.04上安装旧版本pcl-1.7也比较费劲，所以最终我没有选择这个方法。如果头铁非要这么做，可以参考这个issue（反正我是没有搞通）

方法３：

使用源代码安装，参考Installation Guide

用这种方法时，需要修改setup.py中的依赖库版本号（特别是vtk）本地pcl是1.9时还要注意设置c++=14。但安装结束后，我的电脑依然会报错找不到libpcl_keypoints.so.1.7。

安装结束后测试是否安装成功：

import