Ubuntu 18.04安装python-pcl 解决ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7问题（更新Ubuntu20）

0. Ubuntu20安装 python-pcl

ubuntu20安装python-pcl请查看下面的链接
Ubuntu20安装python-pcl

1. Ubuntu16 安装python-pcl

首先通过下面的命令安装pcl库：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

ubuntu16安装的pcl-1.7版本，然后就可以通过pip install python-pcl来直接安装python-pcl库，这样安装的版本是0.3.0a1版本，可以通过下面的命令来测试python-pcl是否安装成功：

python
import pcl

2. Ubuntu18 安装python-pcl

由于ubuntu18通过sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools安装的pcl为1.8版本， 而pip install python-pcl中的最新版本即为0.3.0a1,只支持pcl-1.7, 所以安装完以后运行import pcl会出现“ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory”的错误，为了解决这个问题，需要源码编译安装0.3.0rc1版本。如果不想源码安装的，可以直接下载文章最后链接的whl文件，通过pip安装, 不过只支持python3.7， 源码编译安装步骤如下：

2.1 克隆源码

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git

不过由于github下载速度太慢，强烈建议克隆gitee的镜像

git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git

2.2 修改配置

下载完代码以后先不要着急build和install，需要修改setup.py文件中的两处地方：

• （1）由于libpcl-dev默认的vtk依赖是6.3，而python-pcl中的setup.py文件里的vtk版本是7.0，所以需要修改setup.py文件726行vtk_version = '7.0'为vtk_version = '6.3'，不然会出现```cannot find -lvtkalglib-7.0``的错误。
• （2）由于vtk-6.3依赖库要少于vtk-7.0， 因此需要删除752行的多余的依赖库, 删掉'vtkXXXX-' + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下库：

vtkexpat
vtkfreetype
vtkgl2ps
vtkhdf5
vtkhdf5_hl
vtkjpeg
vtkjsoncpp
vtklibxml2
vtkNetCDF
vtkNetCDF_cxx
vtkoggtheora
vtkpng
vtkproj4
vtksqlite
vtktiff
vtkzlib

2.3 编译安装

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

显示Finished processing dependencies for python-pcl==0.3.0rc1即为安装成功。
另外也可以打包成whl文件，这样就可以直接在别的电脑上直接安装：

python setup.py bdist_wheel

在dist文件夹下会生成python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl文件，使用pip install便可以直接安装，如果不想编译可以直接下载我编译好的，：

pip install python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl

本来资源设置1个积分的就是想方便大家下载，结果最近发现csdn老是自动把需要的下载积分变大，搞得很气，那就挂一个百度网盘的链接吧，大家有需要可以下载：

链接: https://pan.baidu.com/s/1kAgRZMeGezts9EG7Z_v96w 提取码: 37vq