笔记与总结：高翔《视觉SLAM十四讲》第一讲

高博和张老师的这本大作，我看了两遍，回过头来，却没有多深刻的印象。

只是在大脑皮层的表面的表面，泼了一盆水，噢，不，是两盆，然后，可能也因为深圳的炎热天气，所以凉水干的快，水印都没留下多少。所以呢，深刻认识到时常回顾学习的重要性，因此，从头再次梳理知识，也算是做个交代，期望在较短的时间内能把之前泼出去的水，再回收回来一点点。

OK，我想把这本书上我做的所有笔记，在此做个电子版存档吧。哇哦，神圣的工程量，Flag立起来啦。

好吧，开始第一讲的回顾与整理。

首先，第一讲高博几乎没有介绍太多很深的东西，但是他却摆出了这本书要解决的关键问题，即：

• 实时滴，没有先验知识的情况下SLAM
• 不夸张滴，不作弊滴只用相机搞SLAM

对，就是以上两个问题，CV+SImultaneous+Location+Mapping。

有朋友问我，那这样的话，是不是放在机器人，robot就可以随便的跑啊跑跳啊跳了么。波士顿机器人就是这样的么，好简单啊

我想说，当我无知的时候我可能也这样认为的啊，我的小宝贝，但是在我知道了机器人的完全自主移动需要的技术，不仅是SLAM，而且在slam之后还有决策和路径规划的时候，我整个人都清醒了好些，毕竟，我也是成年人了嘛。

这本书的使用

• 数学基础，1-6讲，这是需要夯实的基础内容，考研之后哦还给老师的，