高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第5讲相机与图像

最新推荐文章于 2023-10-06 14:48:12 发布
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分类专栏： 视觉SLAM学习笔记 文章标签： opencv 计算机视觉 slam 自动驾驶
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版权

第五章相机与图像

学习任务

  1. 理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。
  2. 理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。
  3. 掌握OpenCV 的图像存储与表达方式。
  4. 学会基本的摄像头标定方法。

一、相机模型

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像素坐标是讲像素的，看分辨率

内参

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外参

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相机模型坐标转换步骤

  • 世界——相机——归一化平面——像素
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相机畸变

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小结♥

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二、双目模型

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三、RGB-D相机

物理手段测量深度

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TOF发射脉冲激光，计算返回时间差，乘上光速得到深度
结构光：看从物体返回得到的光线
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星禾说
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