笔记与总结：高翔《视觉SLAM十四讲》第二讲

O(∩_∩)O哈！

今天又把第二讲《初识SLAM》的东西大致看了一下，在此做个简单记录，高博在其中也说，这一讲算是全书的一个大纲，所以相当的详细和具体了

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首先，高神把小萝卜要解决的问题做了一个更通俗的诠释，也就是说

1. 要明白自身的状态  这就是location

2. 要明白外在的环境  这就是mapping

既然是视觉问题，那肯定是只是用到相机了，根据能否直接得到深度距离，把各自相机的优缺点罗列一下很有必要：

单目相机	三维世界在二维图像的投影
估计的模式	相机运动时候形成视差，估计远近距离
缺点	具有尺度不确定性，也就是说无法仅仅评级图像来反应真实的尺度大小，需要用软件算法来还原计算

双目相机	两个单目组成；两眼之间的距离为基线，基线越大，可测的深度距离越大
特点	通过左右眼睛的差异，来判断物体远近
缺点	两眼之间视差计算消耗量大，需要GPU或者FPGA加速

深度相机	红外结构光，Time of Flight 飞时法物理直接得到距离
特点	主动向物体发射光并接收返回光，来测距，节省大量计算
缺点	主流传感器，但是容易受到噪声和日光的影响

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经典SLAM框架

1、传感器信息读取，相机信息读取和预处理

2、视觉里程计，估算相邻图像之前的相机运动，特征提取与匹配，短期记忆，存在累计漂移

3、后端优化，从有噪声的数据中估计系统状态，推出估计状态的不确定性MAP，滤波和非线性优化，原本的SLAM研究

4、回环检测，判断是否回到原点，比较图像之间的相似性

5、建图，度量地图有稠密和稀疏，用于导航的是稠密图，拓扑地图只考虑边和点直接拓扑关系

SLAM问题的数学表述

• 两个方程
• 运动方程和观测方程
• 两个方程的参数化

实践过程

Linux操作：

寻找某个文件：whereis

删除文件夹：rm -r

复制文件到下一个文件夹  cp -r ./ch2

g++打开文件重命名：g++ helloSLAM.cpp -o Hello

Helloslam

使用camke

生成的可执行文件a,out打开运行：./a.out   点.表示当前文件夹

在当前文件目录下编译运行的话：cmake .       make    ./helloSLAM

CMakelists.txt中添加可执行文件的语法：add_executable(要生成的程序名  源代码文件)

更常见的用法：1、mkdir build  2、cd build  3、cmake..    4、make

使用库

在cmakelist中添加：add_library(要编译成的文件名称 源文件名称.cpp)

如果用动态库：cmakelists中添加：add_library(要编译的库文件名称 SHARED 源代码文件):add_library(a  SHARE  a.cpp)

1. 库文件是一个压缩包a.so，其中封装了二进制函数f，如果要使用的话
2. 要先写一个头文件b.h对这个库的使用做一个解释
3. 然后再写有main函数的可执行程序c.cpp来调用：#include"b.h"
4. CMakelists.txt中添加可执行文件的生成命令：
   1. add_executable(c  c.cpp)
   2. target_link_libraries(c  a )

CMAKE构建工程的，参考宋洋鹏同学的笔记和HL-SIRB同学的笔记