点云数据标注方法研究

1.点云可视化工具

1.1 cloudcompare下载安装

sudo snap install cloudcompare

启动方法:

#open pointcloud viewer
cloudcompare.ccViewer
#open the main software 
cloudcompare.CloudCompare

 使用上述第一条命令，读取的点云某一帧数据，我的点云格式为txt（单帧）。如下

 此外，cloudcompare还支持的格式：pcd等等.

另外，cloudcompare不支持读取bin格式的文件（KITTI 的点云数据就是这种格式）。需要先把bin转换为其他格式。

1.2 ROS-rviz

ROS-rviz工具可以从rosbag数据中读数据。

1.3 PCL

使用pcl_viewer可以读取pcd点云文件,安装方法如下

sudo apt-get install  pcl-tools

#使用方法
pcl_viewer xxx.pcd

1.4 Open3D

以下是Open3D读取的点云，可视化的结果。我安装的是python版本的Open3D，安装方式如下

pip install open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

1.5 Meshlab

2.点云数据格式转换

点云最常用的数据格式就是rosbag(多帧), 以及通过 Wireshark 抓取的pcap包（多帧）。

单帧的数据格式有txt，pcd,  bin。

2.1 如何读取并可视化pcap包中的点云数据-PCL方式

这篇博客讲述了用PCL库读取并可视化pcap点云数据。

用PCL直接读取并显示PCAP文件_pcl读pcap点云文件_captainzx的博客-CSDN博客

2.2 如何读取并可视化pcap包中的点云数据-速腾SDK方式

略

2.3如何将pcap包中的点云数据转化为rosbag。

略

2.4 如何从多帧的rosbag数据中，截取单帧的点云数据。基于python语言实现

rosbag->txt;

txt->pcd; pcd->txt;

txt->bin; bin->txt;

bin->pcd; pcd->bin;

本人已实现以上方法，如需要，请私信联系！

3.点云标注工具labelcloud

#下载labelcloud工具包
git clone https://github.com/ch-sa/labelCloud.git
# conda创建labelcloud所需要的环境，确保已经安装了anaconda
conda create -n labelcloud3.8 python=3.8 -y
#进入环境中
conda activate labelcloud3.8
#进入下载下来的labelCloud路径下
cd ./labelCloud
#安装依赖
pip install -r requirements.txt
#启用软件
python labelCloud.py

打开之后，呈现如下的界面

 在这个界面上，可以设置类别信息。以及标签的格式，比如选择kitti。不设置也没关系，在后面的GUI界面中还可以再设置。选择save之后，会跳出新的界面。

菜单栏Setting->Change setting可以设置标签的格式等内容；

左下角Pick Bouding Box,点击后会出现新的3D长方体，这个是默认的框。可以在Setting选项里设置默认框的长宽高；

鼠标左键可以选中框；

左侧中间的Bouding Box Controls可以平移框，上下前后左右；“+”按钮等比例放大框；同理“-”按钮等比例缩小框；

快捷键：

QWE ASD 这6个字母，代表上下前后左右，具体哪个对应哪个用户自己试一下；

ZX可以旋转框，一个是顺时针，另外一个是逆时针；如果标注的是车辆数据，注意框内部有一个绿色的箭头，箭头指向需要和车头朝向一致。

小技巧：

鼠标左键可以选择框的单一某个面，然后鼠标滚轮滚动可以调节这个面，在法向方向上移动；相当于可以在某一个方向上调整框的大小。

数据集的摆放位置：

./labelCloud/pointclouds 里面放的是点云数据(支持ply,bin格式)

./labelCloud/labels 里面放的是标签。用户可以提前了解一下kitti数据集3D点云检测的数据格式。