RGBD
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Kinect与PCL搭配实现RGBD点云的实时显示
刚刚学会了将彩色图像与深度图像的对齐方法。利用Kinect SDK里面的映射函数,可以将深度图的像素和彩色图对应,同时将深度图映射到相机空间上。在利用PCL将深度图像的的每一个像素和与其对应的颜色存到点云中,再进行显示。代码如下: #include <Kinect.h>#include <opencv2\opencv.hpp>#include <pc...原创 2017-10-25 14:57:10 · 4652 阅读 · 37 评论 -
基于PCL和Kinect v2的RGB-D数据转点云demo
这是一段小程序,利用Kinect提供的映射函数将从Kinect上获取到的深度图像和彩色图像配准,进而转化成点云,可保存成PCD和PLY两种格式。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <kinect.h>#inclu...原创 2018-09-14 17:08:08 · 2377 阅读 · 3 评论 -
Roarnet:A Robust 3D Object Detection based on RegiOn Approximation Refinement
一种基于区域近似细化鲁棒的三维目标检测文章网址:https://arxiv.org/pdf/1811.03818.pdf摘要:基础网络为Faster RCNN和PointNet。网络分为两个阶段。阶段一:用RoarNet_2D估计物体的三维姿态;阶段二: 对候选区域进行深度推断,以递归的方式得出最终的姿态。此网络用tensorflow实现,使用公开的预训练模型。简介:三维物体检...翻译 2018-11-25 00:49:31 · 1992 阅读 · 0 评论