毕业论文
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WENQIANG_LI_hust
SLAM初级玩家_华中科技大学
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高鲁棒性、高精度、实时性视觉SLAM系统研究
SLAM技术是一个典型的多学科交叉领域,其框架常常被分其前端与后端,前段与计算机视觉、信号处理交叉。后端与几何学,图论,优化理论,概率估计相关,所以一个SLAM专家常常要处理从传感器模型到系统集成的问题。研究目标、内容及关键技术 深入分析SLAM框架的各个组成,包括前端,后端,和回环检测,对主流的视觉SLAM系统比如ORB-SLAM系统进行分析和实验,重点关注鲁棒性,精度,实时性。对不同的场景研究...原创 2018-06-25 17:02:52 · 6606 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM综述
1.视觉SLAM基本原理视觉SLAM的基本原理为多视图几何,通过连续帧间的特诊匹配,求解相机位姿,从而恢复相机运动。只使用一个摄像头的被称为单目SLAM,使用两个摄像头的为双目SLAM,使用RGBD摄像头的被称为RGBD-SLAM。...原创 2018-06-25 17:28:04 · 5392 阅读 · 0 评论 -
使用sobel的设计描述子与orb的brief描述子匹配性能对比
本文的soble描述子参考自:Andreas Geiger. StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time 2011 IV 先开个坑。原创 2018-08-30 17:25:43 · 586 阅读 · 1 评论 -
SE2雅可比推导
Solving SE2 Derivative by Perturbation MethodologyWenqiang LiDecember 13,2018IntroductionIn this paper , we provide a perturbation methodology to solve the derivative of 2D transform, including t...原创 2018-12-22 10:42:02 · 1475 阅读 · 1 评论