ORB-SLAM2论文阅读笔记（结合ORB-SLAM）

相关工作提要：

ORB-SLAM2基于ORB-SLAM的工作；

而ORB-SLAM基于：

1.PTAM的main idea:S-PTAM只有local BA，没有大型的回环，所以也没有全局一致的地图，recocalization的地图导入需要人工介入，观测点的不变性较低（理解为观测点不稳定？）。优点在关键帧的选取，特征匹配，点三角化，每一帧的相机定位，tracking 失败后的relocalization都提供了比较有效的方法。

2.place recognition （Bags of binary words for fast place recognition in image sequences，该论文发表于2012年，但是2011年的RSLAM就也实现了回环，只是结果没有强制执行全局一致的解，也就是RSLAM可能没有使用词袋，而且2014该作者提出了一种基于关键帧的快速回环方法，那么发表于2015年的ORB-SLAM也是基于这个论文提出了回环和重定位的方法）

3.2010 年在RSS上发表的Scale drift-aware large scale monocular SLAM，指出单目SLAM存在scale drift 问题。

一、远点与近点采用不同的策略，具体见：

J. Civera, A. J. Davison, and J. M. M. Montiel, “Inverse depthparametrization for monocular SLAM,” IEEE Trans. Robot.