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RSS订阅原创 SE2雅可比推导
Solving SE2 Derivative by Perturbation MethodologyWenqiang LiDecember 13,2018IntroductionIn this paper , we provide a perturbation methodology to solve the derivative of 2D transform, including t...
2018-12-22 10:42:02
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原创 四元数共轭展开实验及文献纠错
首先说一下四元数的定义: P=(qw,qx,qy,qz)=(p,q)P = (q_{w},q_{x},q_{y},q_{z}) = (p,\mathbf{q})P=(qw,qx,qy,qz)=(p,q)四元数乘法:(1)P1∗P2=(p1p2−q1q2,p1q2+p2q1+q1×q2)P_{1}*P_{2} = (p_{1}p_{2}-\mathbf{q_{1}q_{2}}, p_...
2018-12-10 16:45:56
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原创 除法,乘法,移位耗时对比
#除法,乘法,移位耗时对比发现移位和乘法比除法要省3-5倍时间,移位相对而言是最省时间的 auto time_start = std::chrono::system_clock::now(); int n = 100000; double d ; for (int i = 0; i < 1000000; i++) { d = n /...
2018-09-29 15:51:32
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原创 使用sobel的设计描述子与orb的brief描述子匹配性能对比
本文的soble描述子参考自：Andreas Geiger. StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time 2011 IV 先开个坑。
2018-08-30 17:25:43
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原创 DSO论文学习笔记
一、关于Dense与Sparse的定义论文提到主要区别是geometry prior.Dense会用到像素点周围信息，但是Sparse每个像素点都是独立的。关于这个geometry prior不是很理解。#直接法的优点随着应用的巨大价值，那么相应行业比如无人机、无人车或者增强现实将会使用专用的摄像机，这一类的摄像机不同与消费摄像机，应该被设计成更完成的传感器模型去便于相应的处理算法。比如：...
2018-08-09 14:19:00
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原创 Bash 学习笔记
1. man test //这会打开一个文件，对表达式如何书写由详细的介绍。 比如if [ -d build ] 判断目录是否存在 2. cd - //返回上一级 ${1} //第一个参数
2018-07-12 14:38:20
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原创 Git学习笔记
配置全局配置：git config --global user.name &amp;quot;name&amp;quot;git config --global user.email &amp;quot;email&amp;quot;git config --list //查看全局配置git config user.name //单独查看某个配置创建仓库mkdir test //首先创建一个
2018-07-06 20:18:09
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原创 视觉SLAM综述
1.视觉SLAM基本原理视觉SLAM的基本原理为多视图几何，通过连续帧间的特诊匹配，求解相机位姿，从而恢复相机运动。只使用一个摄像头的被称为单目SLAM，使用两个摄像头的为双目SLAM，使用RGBD摄像头的被称为RGBD-SLAM。...
2018-06-25 17:28:04
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原创 高鲁棒性、高精度、实时性视觉SLAM系统研究
SLAM技术是一个典型的多学科交叉领域，其框架常常被分其前端与后端，前段与计算机视觉、信号处理交叉。后端与几何学，图论，优化理论，概率估计相关，所以一个SLAM专家常常要处理从传感器模型到系统集成的问题。研究目标、内容及关键技术 深入分析SLAM框架的各个组成，包括前端，后端，和回环检测，对主流的视觉SLAM系统比如ORB-SLAM系统进行分析和实验，重点关注鲁棒性，精度，实时性。对不同的场景研究...
2018-06-25 17:02:52
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原创 Road-SLAM: Road Marking based SLAM with Lane-level Accuracy
SUB-MAP: To enable loop-closures using road marking matching ,our method defines a feature consisting of road markings and surrounding lanes as a sub-map.
2018-06-20 15:12:38
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原创 ORB-SLAM2论文阅读笔记（结合ORB-SLAM）
相关工作提要：一、远点与近点采用不同的策略，具体见：J. Civera, A. J. Davison, and J. M. M. Montiel, “Inverse depthparametrization for monocular SLAM,” IEEE Trans. Robot., vol. 24,no. 5, pp. 932–945, 2008 该论文对远点采用一种逆深度参数化的方式，并且...
2018-06-08 15:55:24
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原创 论文阅读笔记：StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time
该论文主要讲了三部分内容：一、实时光流点的跟踪与匹配（几千个特征点）二、简单而鲁棒的视觉里程计算法二、通过视觉里程计得到的运动来进行稠密重建...
2018-06-07 10:12:37
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原创 2D-2D位姿解算方法：本质矩阵或者基础矩阵（essential matrix or fundamental matrix）与单应矩阵（honmography）对比
本质矩阵或者基础矩阵算法来自于对极约束：$$x_{2}^{t}t^{\wedge}Rx_{1}=0$$
2018-06-05 10:54:54
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原创 Rodrigues' fomula 使用Sophus库与自己编写程序的消耗时间对比
模板函数类如下,首先完成RP的操作,然后再加上位移.template<typename T>inline void AngleAxisRotatePoint(const T angle_axis[3], const T pt[3], T result[3]) { const T theta2 = DotProduct(angle_axis, angle_axis); if (th...
2018-05-12 16:20:10
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原创 Sophus库的初始化(李代数能否直接作为构造参数)
Sophus::so3 有三个参量的构造函数,但是这三个参量不是李代数,而且绕三个轴的转角.
2018-05-12 12:11:02
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空空如也
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