四元数共轭展开实验及文献纠错

首先说一下四元数的定义: $$P=(q_w,q_x,q_y,q_z)=(p,\mathbf{q})$$
四元数乘法:
$$P_1\ast P_2=(p_1{p}_2-{\mathbf{q}}_1{\mathbf{q}}_2,p_1{\mathbf{q}}_2+p_2{\mathbf{q}}_1+{\mathbf{q}}_1\times {\mathbf{q}}_2)\text{\hspace{1em}(1)}$$
共轭:
$$\overline{P}=(p,-\mathbf{q})$$
在文献[1]中,根据(1)有如下结果:
$$\overline{P_1\ast P_2}=\overline{P_1}\ast \overline{P_2}\text{\hspace{1em}(2)}$$
笔者对(2)进行了推导,发现明显不成立,于是进行了如下实验.

编程实验计算共轭展开公式

首先建立两个表示不同旋转的四元数,然后进行计算.

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include "sophus/so3.h"
#include "sophus/se3.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    using namespace std;
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector_z(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(2, 2, 1));
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector_x(M_PI /4, Eigen::Vector3d(1,-1,1));

    Eigen::Quaterniond q_z = Eigen::Quaterniond(rotation_vector_z);
    Eigen::Quaterniond q_x = Eigen::Quaterniond(rotation_vector_x);

    cout<<"quaternion z : \n"<<q_z.coeffs()<<endl;
    cout<<"quaternion x : \n"<<q_x.coeffs()<<endl;


    Eigen::Quaterniond qz_qx = q_z * q_x;
    Eigen::Quaterniond qz_qx_conjugate = qz_qx.conjugate();
    cout<<"qz_qx_conjugate : \n\t"<<qz_qx_conjugate.coeffs().transpose()<<endl;
    
    Eigen::Quaterniond qz_conjugate = q_z.conjugate();
    Eigen::Quaterniond qx_conjugate = q_x.conjugate();

    Eigen::Quaterniond qzc_qxc = qz_conjugate * qx_conjugate;
    cout<<"qzc * qxc : \n\t"<<qzc_qxc.coeffs().transpose()<<endl;
    return 0;
}

最后输出的结果为:

quaternion z : 
0.765367
0.765367
0.382683
 0.92388
quaternion x : 
 0.382683
-0.382683
 0.382683
  0.92388
qz_qx_conjugate : 
	     -1.5 -0.207107  -0.12132  0.707107
qzc * qxc : 
	-0.62132     -0.5 -1.29289 0.707107

可以看出来他们的实部是相等的,都是0.707107,但是虚部是不一样的,因为(1)中的叉乘项在分别取共轭后其实并没有改变.

参考文献

[1] B.Graf, Quaternions and dynamics ,2008