ubuntu ROS1 C++下使用免安装eigen库的方法

1、eigen库的定义及头文件介绍
Eigen是一个高层次的C ++库,有效支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。

在这里插入图片描述
2、获取eigen库安装包
下载地址:eigen库官网 ,如下图所示:
在这里插入图片描述下载最新版tar.bz2即可,解压命令:

bzip2 -d eigen-3.4.0.tar.bz2 

解压完成后,在ROS1工作空间,自定义ROS包名目录下新建文件夹thirdparty,将重命名为eigen3的文件包放置在thirdparty目录下,如下图:
在这里插入图片描述3、获取eigen免安装版编译包
进入 Eigen3 源代码目录,运行 CMake 来配置构建编译包。
在这里插入图片描述4、修改cmakelist文件,只需要在CMakeLists.txt里面添加头文件的路径,如下:

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

也可以直接修改:
在这里插入图片描述5、测试:

添加头文件:

#include "eigen3/Eigen/Dense"

编写代码:
在这里插入图片描述编译(以下全在工作空间内打开终端)
在一个终端下(cd到工作空间)运行:roscore
打开另一个终端,cd到工作空间)运行:

catkin_make,
source ./devel/setup.bash
rosrun planner main

结果如下:
在这里插入图片描述

  • 4
    点赞
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值