动态SLAM毕设（一） win10+Ubuntu16.04双系统安装

前言

本科毕设做的是一个基于ORB SLAM2的一个动态去除SLAM，感谢@XindaBack，学长帮了我很多忙。整个过程比较依赖github和百度以及CSDN上的文章，因此也想记录下自己做的东西。本人从纯小白学起，因此很多内容也没有理论支持，如有不对请及时指正，避免误导他人。如果有引用不当的问题也请提醒。

win10+Ubuntu16.04双系统安装

感谢win10+ubuntu双系统 文章
我大部分步骤都是参照这篇文章。但还是在列一下步骤吧，尤其是分区

准备工作：

1. win/Ubuntu下的fan qiang工具，用于下载之后安装软件所需的必备文件等等。（不是必需）
2. 检查并确定自己电脑的型号
3. 一个空的U盘，容量不要太小，用于制作系统盘
4. 了解自己电脑怎么进入bios设置，例如开机时狂按F2、F12等等，可以自行百度。

查看BIOS模式：win+r输入msinfo32回车确认：

现在的电脑大部分应该都是UEFI。这样的话，需要提前在win下安装一个叫easyUEFI的软件，百度上都有。这个软件用于之后调整启动项。

查看硬盘：win+x 选择磁盘管理

我的是单硬盘，一块256G固态均分为C、D两盘，C盘的一部分用来装Ubuntu。图里已经分好区了。至于机械硬盘等我没有试验过，所以这里讲的都是针对我自己的电脑的情况。

硬盘分区：
右键点击想要安装Ubuntu的磁盘，选择压缩卷，结果如下：

压缩空间量（MB）最后就是你的整个Ubuntu系统的空间。我第一次分配了50G，也可能使分区的不太好，所以后来又重装了一次系统。第二次分配了70G。
点击压缩，之后会出现可用空间，表示你分区好了。

下载系统镜像文件

下载地址：
Ubuntu16.04 LTS系统镜像文件下载
点击后，选择Desktop image，64位，下载这个.iso文件

制作系统盘：
下载软件UltraISO，百度上又很多免费破解版的。
打开软件，在底部打开你刚刚下载好的镜像文件


1） 看你的硬盘驱动器是否对应的是你的 U 盘（必须是） ，一般默认是
2） 看映像文件是否对应你的 ubuntu 镜像
3） 如果上述均没有错误，选择格式化，之后就会格式化你的 U 盘
4） 在 U 盘格式化完毕之后，选择写入，之后就是慢慢等待了，等待写入完毕
5） 拔出U盘，关机，开机进入bios设置，在boot manager里关secure boot，（即设置为disable，有些secure boot在另外的位置，自己找找）
6） 这一步不是必需：第一启动选择 USB，回车确认。

安装系统

关机，插入装了系统的U盘，开机进入bios选择USB启动。
具体的安装步骤我记不太清楚了。第一步是选择安装Ubuntu：install Ubuntu，不要选试用。之后是选择语言、位置等等。这些略过。如果让你联网，连接wifi，不选，要不然下载比较慢。之后可能会让你安装第三方软件，选择安装就行。

分区：

这里只能选择自己分区，不能选清除整个磁盘。

找到有字样的区，注意大小应该跟你之前压缩卷的大小一致。选中它，点击+进行分区

1. /boot 逻辑分区，分区的位置选空间起始位置，大小我给了500M
2. /efi 逻辑分区，分区的位置选空间起始位置，大小我给了500M
3. /swap 主分区，分区的位置选空间起始位置，大小我给了8000M，这个是Ubuntu系统的内存大小，我的电脑本身是8G物理内存，所以分了差不多一样大。
4. / 逻辑分区，分区的位置选空间起始位置，其余剩下的空闲空间大小都给它，这个就相当于你的主文件夹，里面用于存放各种软件、文件什么的，以后都是跟它打交道，所以要稍微大一点。我分了差不多有60多G。

安装启动引导器的设备

你刚刚分的boot区，编号是多少，这里安装启动引导器的设备就选择哪个。

用户名与计算机名等

姓名就是你的电脑用户名，类似win下的administrator，只在开机时显示。
计算机名指的是计算机登录之后的主机名，也就是hostname，在shell终端中输入hostname，会显示该名称，同时，shell终端的命令提示符格式就是：user@hostname:~: 这个hostname就是这个计算机名，至于它的作用，自行百度即可
用户名就是user@hostname:~$: 中的user

安装彻底结束后，出现Ubuntu桌面就表示安装成功了

设置启动项

关机重启，有可能出现两种情况：

1. 出现这样的界面
   
   可以选择第一项进入Ubuntu，或者第三项的win10

2. 直接进到了win10，这里就要注意

在win10里打开安装好的easyUEFI，添加Ubuntu启动项，参考文章：
easyUEFI引导Ubuntu

建议调节启动项顺序，Ubuntu作为首项。这样每次都是Ubuntu引导win/ubuntu启动