Ubuntu18.04配置《视觉SLAM十四讲》环境以及部分错误修正【亲测】【从零开始配置】

已于 2024-02-15 13:17:30 修改
阅读量1.7k 收藏 45
点赞数 29
文章标签： c++ 机器人 经验分享 ubuntu
于 2024-02-06 14:00:57 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2301_79694635/article/details/136055876
版权

一、说明

  • 硬件配置

    • Ubuntu18.04新系统（保证从零开始配置）

    • 运行内存16G以上

  • 第三方库的说明

  • 注意：“环境配置”部分详尽指导了本书所有需要的库的配置过程，从零到全部，读者可以放心使用。“部分错误修正”部分修复了部分代码本身编译时会出现错误的情况。以上，如果通过了环境配置，但是编译依旧出错，可以转到错误修正部分。

  • 交流学习：QQ群：543318834

二、环境配置

3.2实践：Eigen

安装Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
确定安装位置
sudo updatedb
locate eigen3
输出如下
/usr/include/eigen3
/usr/include/eigen3/Eigen
/usr/include/eigen3/signature_of_eigen3_matrix_library
/usr/include/eigen3/unsupported
/usr/include/eigen3/Eigen/Cholesky
...

3.7 可视化演示

下载Pangolin源码
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
安装依赖库
安装OpenGL
sudo apt-get update
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev
安装GLEW
sudo apt-get install libglew-dev
安装Pangolin
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

4.4实践：Sophus

下载Sophus源代码
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
安装Sophus
cd Sophus
mv Sophus sophus  #CMakelist中使用的是sophus，所以需要把Sophus目录下的Sophus重命名
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

5.3实践：计算机中的图像 安装OpenCV3.1

安装依赖项
sudo apt-get update 
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module
进一步安装依赖项
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
apt list --upgradable
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
下载源代码
进入官网https://opencv.org/releases/找到OpenCV3.1版本的压缩包zip(sources)即可
或者直接从这个链接下载**https://codeload.github.com/opencv/opencv/zip/refs/tags/3.1.0
编译并安装
进入解压后得到的opencv-3.1.0文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

注意：

make -j编译报错
/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: 没有那个文件或目录
 #include_next <stdlib.h>
               ^~~~~~~~~~
compilation terminated.
解决方法
强制编辑相关文件，将“#include_next <stdlib.h>”修改成“#include </usr/include/stdlib.h> ”
根据报错提示信息，这行代码应该在文件第75行
sudo vim /usr/include/c++/7/cstdlib
修改后重新编译。可能会遇到新的错误，但是依旧输出这个类型的错误，按照同样的要求，根据提示信息修改即可。

5.4.2 RGB-D视觉

安装Boost库
sudo apt-get install libboost-all-dev

6.3.2 使用Ceres进行曲线拟合

下载源代码
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
编译并安装
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

注意：

一、Cmake… 报错
yang@yang:~/slambook2/3rdparty/ceres-solver/build$ cmake ..
CMake Error at CMakeLists.txt:32 (cmake_minimum_required):
  CMake 3.16...3.27 or higher is required.  You are running version 3.10.2
解决方法
# 首先添加官方的 APT 仓库
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y software-properties-common lsb-release
sudo apt-key adv --fetch-keys 'https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc'
sudo apt-add-repository "deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main"
sudo apt-get update
# 然后安装 CMake
sudo apt-get install cmake
验证 CMake 版本
cmake --version
#确保显示的版本号符合 ceres-solver 的要求（3.16 至 3.27）。
二、make -j2
编译过程可能很慢，耐心等待即可。如果可以，使用make -j4或者更高的。编译过程可以使用htop工具监控内存
sudo apt-get install htop
htop

6.3.3 使用g2o进行曲线拟合

下载源代码
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
安装依赖库
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
编译并安装
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

注意：

make -j报错
/home/yang/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/stuff/filesys_tools.cpp:29:10: fatal error: filesystem: 没有那个文件或目录
 #include <filesystem>
分析
  • 错误信息表明你的编译环境中缺少 <filesystem> 头文件。这通常意味着编译器或者它的标准库不支持 C++17 标准中引入的文件系统库。GCC 从 8.0 版本开始支持 <filesystem>，但是单独链接libstdc++fs。在 GCC 9 及更高版本中，<filesystem> 库已经被完全集成到标准库中，不需要链接，这里我们安装GCC 9
  • 通过升级编译器解决问题
解决方法
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
#安装GCC 9
sudo apt install gcc-9 g++-9
#设置GCC 9作为默认的 gcc 和 g++
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9	#数字 60 代表优先级。这个数字用来决定在有多个版本可用时，默认使用哪个版本。数字越大，被选中的可能性就越高。
下面的步骤可以省略，仅仅作为更进一步的完善
把系统上原来的GCC 7.5 也添加到 alternatives 系统中
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 50 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7	#使用了 50 作为 GCC 7.5 的优先级，这意味着它的优先级比 GCC 8 (优先级 60) 低。因此，如果两个版本都被配置为可用，系统默认会选择 GCC 8。
通过alternatives 系统手动选择已经添入系统的 GCC 版本
sudo update-alternatives --config gcc

补充

如果安装GCC 8 而不是GCC 9 ，则编译过程会报错如下
../../../lib/libg2o_stuff.so.0.1.0：对‘std::filesystem::__cxx11::path::parent_path() const’未定义的引用
../../../lib/libg2o_stuff.so.0.1.0：对‘std::filesystem::__cxx11::directory_iterator::operator*() const’未定义的引用
../../../lib/libg2o_stuff.so.0.1.0：对‘std::filesystem::__cxx11::path::has_parent_path() const’未定义的引用
../../../lib/libg2o_stuff.so.0.1.0：对‘std::filesystem::__cxx11::path::_M_find_extension() const’未定义的引用
......

注意

本章CMakeLists.txt有如下代码：
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)
因此编译的时候需要依赖于本书ch6目录下提供的cmake文件夹。该文件夹下的CeresConfig.cmake.in和FindG2O.cmake文件是使用Ceres和G2O库所需要的配置文件。由官方提供，不需要人为修改。只需要编译的时候把cmake文件夹放于cpp文件同一级目录，并且在CMakeLists.txt中添加以上代码即可！

11.3.2 实践：创建字典

下载源代码
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
编译并安装
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

实践： 安装Google Test

下载源代码
git clone https://github.com/google/googletest.git
编译并安装
cd googletest
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

部分错误修正

第6讲：非线性优化

修正一：

配套提供的CMakelist.txt
set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3")
make -j编译报错
/usr/local/include/g2o/stuff/tuple_tools.h:41:46: error: ‘tuple_size_v’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘tuple_size’?
   41 |       f, t, i, std::make_index_sequence<std::tuple_size_v<std::decay_t<T>>>());
      |                                              ^~~~~~~~~~~~
      |                                              tuple_size
         ^~~~~~~~~~~
...
说明
编译错误涉及到对 C++17 标准中特性的使用，特别是 std::tuple_size_v 和 std::string_view。错误信息表明编译器无法识别这些 C++17 新增的特性。
修正CMakelist.txt
set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17 -O3")

修正二：

配套提供的gaussNewton.cpp
  // 梯度下降方法，可以从GN, LM, DogLeg 中选
  auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton(
    g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));
make -j编译报错
/home/yang/SLAMBOOK2/ch6/g2oCurveFitting.cpp:91:74: error: expected primary-expression before ‘)’ token
   91 |     g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));
      |                                                                          ^
说明
make_unique 调用中存在语法错误。应该使用 std::make_unique
修正gaussNewton.cpp
将“g2o::make_unique”全部修改为“std::make_unique”即可
  // 梯度下降方法，可以从GN, LM, DogLeg 中选
  auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton(
    std::make_unique<BlockSolverType>(std::make_unique<LinearSolverType>()));

第8讲：视觉里程计2

修正一：

配套提供的CMakeLists.txt
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)
CMake…报错
CMake Error at CMakeLists.txt:9 (find_package):
  Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible
  with requested version "4"
说明
我们只安装了OpenCV3。而这里要求最低版本为4。故修改CMakeLists.txt文件内容
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
紧接着make -j报错
error: invalid initialization of reference of type ‘const cv::ParallelLoopBody&’ from expression of type ‘std::_Bind_helper<false, void (OpticalFlowTracker::*)(const cv::Range&), OpticalFlowTracker*, const std::_Placeholder<1>&>::type’ {aka ‘std::_Bind<void (OpticalFlowTracker::*(OpticalFlowTracker*, std::_Placeholder<1>))(const cv::Range&)>’}
  190 |                   std::bind(&OpticalFlowTracker::calculateOpticalFlow, &tracker, placeholders::_1));
说明
opencv3不支持std::bind函数，所以这里我们必须要安装OpenCV4，安装方法参考上述“环境配置”中“5.3实践”，选用OpenCV4的source即可安装。
最后把CMakeLists.txt内容重新指定为“find_package(OpenCV 4 REQUIRED)”即可

修正二：

make -j编译报错
 error: ‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope
  206 |     cv::cvtColor(img2, img2_show, CV_GRAY2BGR);
说明
  • 在OpenCV 4.x版本中，许多常量和函数的命名方式发生了变化，以符合C++的命名约定。特别是，CV_前缀被删除，且常量通常采用小写字母开头的驼峰式命名。因此，CV_GRAY2BGR应该被替换为cv::COLOR_GRAY2BGR。使用“Ctrl+H”完成这个替换即可。
  • 本讲配套的源代码optical_flow.cpp和direct_method.cpp均需要完成这个替换。
鲁棒最小二乘深度向量代夫机
关注
  • 29
    点赞
  • 踩
  • 45
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
Ubuntu18.04配置《视觉SLAM十四讲》环境以及部分错误修正亲测【从零开始配置】
02-15
Ubuntu18.04配置《视觉SLAM十四讲》环境以及部分错误修正亲测【从零开始配置】
ubuntu18.04 安装qt5.12.8及环境配置的详细教程
09-14
在Ubuntu 18.04上安装和配置Qt 5.12.8是一个系统性的过程，涉及到下载、安装、环境变量配置以及解决可能出现的问题。首先，你需要访问Qt的官方下载地址，即`http://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.8/`，在这里...
g2o库出现undefined reference to错误
weixin_44678052的博客
02-29 2550
g2o库出现undefined reference to错误 1.我的CMkeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.6) project(g2o_learn) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") include_directories("/usr/include/eigen3") find_package(g2o...
ubuntu22.04学习slam十四讲ch9遇到报错解决
最新发布
qq_44804057的博客
05-03 591
bundle_adjustment_g2o.cpp中的147行改为。找不到 -lCeres::ceres: 没有那个文件或目录。解决方法：上面改过的cmakelists文件中倒数第二行。解决方法：链接fmt库，在cmakelists中加入。，将cmakelists中的c++14换成17。问题4：在改完之后make又出现一个错误。问题5：将上面都改好后make提示。Ceres::ceres改为原来的。问题一：make过程中报错。
编译g2o文件时出错-error: ‘tuple_size_v’ is not a member of ‘std’； did you mean ‘tuple_size’?
点云兔子的博客
10-06 1790
将原有的C++标准 改为14或17 根据ubuntu的版本。
g2o库的一些坑（undefined reference to, fatal error: cs.h)
蓝羽飞鸟的博客
04-14 1609
g2o库是一个图优化库，在slam中多有应用。 下面是踩过的一些坑，供小伙伴们参考 第一坑 /usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:10: fatal error: cs.h: 没有那个文件或目录 27 | #include <cs.h> | ^~~~~~ 是这样解决的 首先再次安装了一次csparse库，已经安装过的会提示已安装 sudo apt-get install libsuitespa
undefined reference to `std::filesystem
yuanlulu的博客
08-02 4453
在gcc8.3中使用filesystem，没想到编译加了-std=c++17还是报错。c++真是博大精深！
linux gcc std lib,linux - 交叉编译下，通过g++生成的库文件在gcc编译时出现undefined reference to xxx问题该怎么解决？...
weixin_39924779的博客
05-13 1330
最近在开发一个视频处理的arm板子，由于板子处理能力有限，所有编译工作都是放在Linux下进行，厂商给提供了SDK，SDK中视频流的生成和保存部分都直接沿用，但是这一部分是用C写成的，导致我想用opencv处理只能通过生成一个库文件，再在那个视频生成保存程序(这个程序为make的最终目标)中进行调用，但是生成库文件后调用出现大量undefined reference to xxx：一下为报错片段/...
关于G2O库的坑~
qq_41949101的博客
11-14 6088
错误提示1： /usr/bin/ld: CMakeFiles/g2o_demo.dir/src/g2o_demo.cpp.o: in function `main': g2o_demo.cpp:(.text+0x2d8): undefined reference to `g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton::OptimizationAlgorithmGaussNewton(std::unique_ptr<g2o::Solver, std::default_.
ubuntu18.04视觉智能检测
10-14
基于Ubuntu 18.04操作系统的视觉智能检测技术是机器人视觉人工智能技术的一部分，通过使用YOLO（You Only Look Once）算法对图像进行对象检测。YOLO是一种实时目标检测算法，能够快速准确地检测图像中的对象。 在...
Ubuntu 18.04配置mysql以及配置远程连接的步骤
09-09
主要给大家介绍了关于Ubuntu 18.04配置mysql以及配置远程连接的相关资料，文中通过示例代码介绍的非常详细，对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值，需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧
make编译错误
HUASHUDEYANJING的博客
03-30 1318
error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’ struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>> { set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" ) 将上面更换为 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
g2o学习记录（4）cmake-gui再次编译g2o及不太完美的处理cs.h错误[20190323已找到完美解决方案]（非干货纯记录，可不看）
YuYunTan的专栏
12-27 5678
文章目录前言第一次cmake-gui安装g2o安装cmake-gui第二次cmake-gui编译g2o第三次cmake-gui安装第四次cmake-gui安装g2o不太完美的解决cs.h但编译时....总结 前言   最近编译运行g2o的example下的例子代码时，出现了cs.h no such file or directory。后面考虑再三，打算重新编译一次g2o，这次不采用命令行的cmak...
【踩坑记录】解决GCC 中C++ 17 的 std::filesystem 链接报错：undefined reference to `std::filesystem::path
探索C++编程的奥秘，分享深入的技术见解和实践，旨在激发读者创造力与解决问题的思维。
01-10 1677
`std::filesystem` 是 C++17 标准中引入的一个库，它提供了一系列用于文件系统操作的功能。这些功能包括但不限于文件的创建、读取、写入和删除，目录的创建和遍历，以及检查文件状态等。在此之前，程序员不得不依赖于平台特定的API或第三方库来执行这些操作，这不仅增加了代码的复杂性，还降低了可移植性。
“undefined reference to XXX“问题分析及解决方法总结
热门推荐
迈微AI研习社 · 号主
08-17 7万+
所有linux下 C编译 "undefined reference to XXX"问题总结
undefined reference to错误的解决方法
顺其自然~专栏
04-26 2万+
对于动态链接库，实际的符号定位是在运行期进行的．在编译.so的时候，如果没有把它需要的库和他一起进行联编，比如libx.so 需要使用uldict, 但是忘记在编译libx.so的时候加上-luldict的话，在编译libx.so的时候不会报错，因为这个时候libx.so被认为是一个库，它里面存在一些不知道具体实现的符号是合法的，是可以在运行期指定或者编译另外的二进制程序的时候指定。一般情况链接的时候我们采用-L的方式指定查找路径，调用动态链接库的时候采用LD_LIBRARY_PATH的方式指定链接路径。
[编译运行pl-slam]
Greenwhich的博客
04-12 599
g2o报错解决 报错2 make[2]: *** No rule to make target ‘…/…/stvo-pl/lib/libstvo.so’, needed by ‘…/lib/libplslam.so’。 解决2：根据实际情况修改CMakeLists.txt中涉及stvo-pl的路径 报错3 /usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_ext_csparse 解决3：cd /usr/local/lib/ sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so
【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】
Eric_Sober的博客
03-30 1329
以下是本人在学习SLAM中遇到的全部问题汇总（主要是依赖和软件方面的）。
“undefined reference to“ 问题汇总及解决方法
zhanglidn013的专栏
10-11 3万+
编写测试代码如下：// test.h#endif// test.c{}// main.c{}先将test.c编译成库文件。将main.c编译成可执行文件。链接出错了，原因很简单，test()这个函数的声明和定义不一致导致，将两者更改成一样即可通过编译。
解决ubuntu18.04配置SLAM3
08-26
要在Ubuntu 18.04上配置SLAM3，可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，你需要安装eigen库。你可以通过运行以下命令来安装libeigen3-dev： ``` sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 这将安装eigen库所需的依赖项。 2. 接下来，你需要使用源码中原有的g2o。你可以从ORB_SLAM3的源码中获取g2o，并按照指南进行编译和安装。 3. 配置Ubuntu 18.04的软件源以加快下载速度。你可以通过点击桌面左侧的“Ubuntu软件”图标，然后选择左上角的“软件和更新”来更改软件源。在“下载自”选项中，选择中国的服务器以加快下载速度。 完成以上步骤后，你就可以成功配置SLAM3了。请确保你按照指南正确地安装和配置了源码中的依赖项和工具。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [ubuntu18.04配置ORB-SLAM3](https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/120096869)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程](https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120473659)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值